[发明专利]机械臂的运动控制方法、微控制器和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂的运动控制方法，用于应用界面中的界面按键无法与机械臂的运动方向直观对应的问题。本发明实施例方法包括：设于机械臂上的微控制器获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离；将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向；根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度；生成第一运动数据，所述第一运动数据用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动；将所述第一运动数据发送至所述机械臂的驱动扩展板。本发明实施例还提供一种设于机械臂上的微控制器和存储介质。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机械臂的运动控制方法、微控制器和存储介质。

背景技术

随着产业升级和企业技术进步的加快，机械臂成为了机器人技术领域中被得到广泛实际应用的自动化机械装置，此类机械臂具有多自由度，允许在二维或三维空间进行运动，通过接收控制指令以完成各种作业。

目前，对机械臂的运动控制主要通过人机交互实现，在现有技术中，最常见的运动控制方式包括在PC端或移动端通过应用界面进行控制。比如，用户如果想要控制机械臂往A方向以B速度移动，则用户首先需要在应用界面上找到控制机械臂的运动方向的第一控制按键，以及控制机械臂的运动速度的第二控制按键，然后，用户触发第一控制按键设定运动方向为A，并且触发第二控制按键设定运动速度为B，最后，根据上述设定的参数生成并发出控制指令，实现对机械臂的运动方向和运动速度的控制。可见，该运动控制方式主要存在以下缺陷：用户通过PC端或移动端上的应用界面对机械臂的运动进行间接控制，这在一定程度上降低了用户对机械臂的运动控制效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械臂的运动控制方法、微控制器和存储介质，对机械臂旋转轴的运动控制主要通过人机交互实现，用户不需要点击应用界面上代表相应控制指令的控制按键来触发控制指令，便可实现对机械臂的运动方向和运动速度的控制，能够建立起控制设备上移动部件与机械臂运动的直观联系，提升机械臂的运动控制效率。

本发明实施例提供的一种机械臂的运动控制方法，应用于一种设有微控制器的机械臂，所述运动控制方法包括：

所述微控制器获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离，所述移动方向和所述移动距离为所述控制设备通过对所述移动部件的移动情况进行检测得到；

所述微控制器将所述移动部件的移动方向转换为所述机械臂的运动方向；

所述微控制器根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度；

所述微控制器生成第一运动数据，所述第一运动数据用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动；

所述微控制器将所述第一运动数据发送至所述机械臂的驱动扩展板。

本发明实施例提供的一种设于机械臂上的微控制器，包括：

移动检测模块，用于获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离，所述移动方向和所述移动距离为所述控制设备通过对所述移动部件的移动情况进行检测得到；

运动方向转换模块，用于将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向；

运动速度转换模块，用于根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度；

第一运动数据生成模块，用于生成第一运动数据，所述第一运动数据用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动；

第一运动数据发送模块，用于将所述第一运动数据发送至所述机械臂的驱动扩展板。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：