[发明专利]机械臂的运动控制方法、微控制器和存储介质

权利要求书

1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，应用于一种设有微控制器的机械臂，所述运动控制方法包括：

所述微控制器获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离，所述移动方向和所述移动距离为所述控制设备通过对所述移动部件的移动情况进行检测得到；其中，所述控制设备为3D鼠标或摇杆控制器；当所述控制设备为3D鼠标时，所述3D鼠标上配置的弹性结构作为所述控制设备的旋钮或在垂直方向的移动部件，所述3D鼠标上配置的按键作为所述控制设备的触发部件；当所述控制设备为摇杆控制器时，所述摇杆控制器上配置的旋钮或摇杆作为所述控制设备的旋钮，所述摇杆控制器上配置的弹性结构作为所述控制设备在垂直方向上的移动部件，在所述摇杆摇动时，所述摇杆控制器输出遥控过程中的摇动方向和摇动距离，所述摇杆控制器上配置的按键作为所述控制设备的触发部件；

所述微控制器将所述移动部件的移动方向转换为所述机械臂的运动方向；

所述微控制器根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度；

所述微控制器生成第一运动数据，所述第一运动数据用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动；

所述微控制器将所述第一运动数据直接发送至所述机械臂的驱动扩展板。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，在所述微控制器获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离的步骤之前，还包括：

所述微控制器监听所述控制设备上第一触发部件的第一触发事件；

若监听到所述第一触发事件，则所述微控制器执行获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离的步骤。

3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述微控制器安装在所述机械臂底座的主控电路板上，通过所述主控电路板与所述控制设备以及所述机械臂电气连接；

或

所述微控制器设于所述控制设备上，所述控制设备安装在所述机械臂上；

所述微控制器与所述机械臂上的驱动扩展板通信连接。

4.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

所述微控制器获取来自控制设备的所述控制设备上旋钮的第一转动方向及在所述第一转动方向上的第一角度增量，所述第一转动方向和所述第一角度增量为所述控制设备通过对所述旋钮的转动情况进行检测得到；

所述微控制器将所述旋钮的第一转动方向转换为机械臂的目标旋转轴的第二转动方向；

所述微控制器将所述旋钮的第一角度增量转换为所述目标旋转轴在所述第二转动方向上的转动角度；

所述微控制器生成转动运动数据，所述转动运动数据用于控制所述目标旋转轴沿所述第二转动方向转动所述转动角度；

所述微控制器将所述转动运动数据发送至所述机械臂的驱动扩展板。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：

所述微控制器监听所述控制设备上第二触发部件的第二触发事件；

若监听到所述第二触发事件，则所述微控制器根据所述第二触发事件生成机构控制运动数据；

所述微控制器将所述机构控制运动数据发送至所述驱动扩展板，以使所述驱动扩展板根据所述机构控制运动数据驱动所述机械臂末端连接的执行机构运动。

6.根据权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，所述若监听到所述第二触发事件，则所述微控制器根据所述第二触发事件生成机构控制运动数据的步骤包括：

若监听到关于所述第二触发部件的双击操作事件，则所述微控制器根据所述双击操作事件生成第一机构控制运动数据，所述第一机构控制运动数据用于控制所述执行机构在打开状态和关闭状态之间的切换；

和/或

若监听到所述第二触发部件处于被按下的状态，则所述微控制器生成第二机构控制运动数据，所述第二机构控制运动数据用于打开所述执行机构；

若监听到所述第二触发部件处于松开状态，则所述微控制器生成第三机构控制运动数据，所述第三机构控制运动数据用于关闭所述执行机构。