[发明专利]飞行器的跟随遥控方法

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器，尤其涉及飞行器的跟随遥控方法。

背景技术

请参阅图1，为现有飞行器系统的示意图。如图1所示，于现有的飞行器系统中，皆是采用遥控器10的游戏杆100-102来遥控飞行器12。具体而言，使用者可操作游戏杆100来控制飞行器12朝指定方向移动，并可操作游戏杆102来控制飞行器12转向指定方位。

并且，现有的遥控器10的操作设计皆是以飞行器12为轴向原点。上述操作设计使得使用者操作游戏杆100-102时，应考虑飞行器12的方向来进行操作，而不够直觉。

以使用设置有摄影机的飞行器12自拍为例，当飞行器12面向使用者时，上述操作设计将使飞行器12与使用者的方向相反(即飞行器12的左方为使用者的右方)。当使用者欲控制飞行器12朝使用者的右方移动时，使用者实际上须朝左操作游戏杆100，以控制飞行器12朝飞行器12的左方移动。上述操作设计大幅提升使用者操作错误的机率。

发明内容

本发明的主要目的，是在于提供一种飞行器的跟随遥控方法，可将使用者作为轴向原点来遥控飞行器。

于一实施例中，一种飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，包括下列步骤：

a)于一遥控装置接受一指向操作，其中该指向操作是移动该遥控装置来指向一期望方向；

b)依据该指向操作产生一指向信号；

c)对外发送该指向信号；

d)于一飞行器接收该指向信号并自一目标装置接收一目标信号；

e)依据该指向信号控制该飞行器朝该期望方向移动；及

f)于移动过程中，依据该目标信号控制该飞行器与该目标装置保持一跟随距离。

优选地，该指向信号包括一指向方位角，该步骤b包括一步骤b1)经由该遥控装置的一地磁计模块感测该指向方位角；

该步骤e包括下列步骤：

e1)于该指向方位角与该飞行器当前的一飞行方位角不符时，依据该指向方位角及该飞行方位角决定一移动方向；及

e2)控制该飞行器朝该移动方向移动并正面朝向该目标装置。

优选地，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b2)经由该遥控装置的一陀螺仪模块感测一倾斜角，并依据该倾斜角计算该指向仰角；

该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。

优选地，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b3)经由该遥控装置的一加速度计模块感测一移动向量，并依据该移动向量计算该指向仰角；

该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。

优选地，该目标信号包括一目标坐标，该步骤e1包括下列步骤：

e11)经由该飞行器的一定位器取得一飞行坐标；及

e12)依据该目标坐标、该飞行坐标、该指向方位角及该飞行方位角决定该移动方向及一终点坐标；

该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。

优选地，该步骤f包括以下步骤：

f1)接收该目标信号并记录一接收时间，其中该目标信号指示一发送时间；

f2)依据该接收时间、该发送时间及一信号传播速度计算该飞行器与该目标装置间的一实际距离；及

f3)于该实际距离大于该跟随距离时，控制该飞行器接近该目标装置，并于该实际距离小于该跟随距离时，控制该飞行器远离该目标装置。

优选地，该目标信号包括该目标装置的一目标高度，该步骤f包括下列步骤：

f4)取得该飞行器的一飞行高度，并依据该目标高度及该飞行高度计算该飞行器与该目标装置间的一实际垂直距离；及

f5)于该实际垂直距离大于一跟随垂直距离时，控制该飞行器降低高度，并于该实际垂直距离小于该跟随垂直距离时，控制该飞行器增加高度。

优选地，该飞行器的跟随遥控方法更包括以下步骤：

g1)该飞行器于移动过程中经由该飞行器的多个收发器接收同一该目标信号并记录各该收发器的一接收时间；及

g2)于该些接收时间的一接收时间差不符一预设时间差时，控制该飞行器转向以使该飞行器朝向该目标装置。

优选地，该飞行器的跟随遥控方法更包括下列步骤：

h1)于移动过程中基于时间记录该飞行器的一飞行轨迹；