[发明专利]飞行器的跟随遥控方法

权利要求书

1.一种飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，包括下列步骤：

a)于一遥控装置接受一指向操作，其中该指向操作是移动该遥控装置来指向一期望方向；

b)依据该指向操作产生一指向信号；

c)对外发送该指向信号；

d)于一飞行器接收该指向信号并自一目标装置接收一目标信号；

e)依据该指向信号控制该飞行器朝该期望方向移动；及

f)于移动过程中，依据该目标信号控制该飞行器与该目标装置保持一跟随距离。

2.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该指向信号包括一指向方位角，该步骤b包括一步骤b1)经由该遥控装置的一地磁计模块感测该指向方位角；

该步骤e包括下列步骤：

e1)于该指向方位角与该飞行器当前的一飞行方位角不符时，依据该指向方位角及该飞行方位角决定一移动方向；及

e2)控制该飞行器朝该移动方向移动并正面朝向该目标装置。

3.如权利要求2所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b2)经由该遥控装置的一陀螺仪模块感测一倾斜角，并依据该倾斜角计算该指向仰角；

该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。

4.如权利要求2所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该指向信号更包括一指向仰角，该步骤b更包括一步骤b3)经由该遥控装置的一加速度计模块感测一移动向量，并依据该移动向量计算该指向仰角；

该步骤e1是依据该跟随距离、该指向仰角及该指向方位角与该飞行方位角间的一方位角差决定该移动方向及一终点坐标；该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。

5.如权利要求2所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该目标信号包括一目标坐标，该步骤e1包括下列步骤：

e11)经由该飞行器的一定位器取得一飞行坐标；及

e12)依据该目标坐标、该飞行坐标、该指向方位角及该飞行方位角决定该移动方向及一终点坐标；

该步骤e2是控制该飞行器朝该移动方向移动至该终点坐标。

6.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该步骤f包括以下步骤：

f1)接收该目标信号并记录一接收时间，其中该目标信号指示一发送时间；

f2)依据该接收时间、该发送时间及一信号传播速度计算该飞行器与该目标装置间的一实际距离；及

f3)于该实际距离大于该跟随距离时，控制该飞行器接近该目标装置，并于该实际距离小于该跟随距离时，控制该飞行器远离该目标装置。

7.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该目标信号包括该目标装置的一目标高度，该步骤f包括下列步骤：

f4)取得该飞行器的一飞行高度，并依据该目标高度及该飞行高度计算该飞行器与该目标装置间的一实际垂直距离；及

f5)于该实际垂直距离大于一跟随垂直距离时，控制该飞行器降低高度，并于该实际垂直距离小于该跟随垂直距离时，控制该飞行器增加高度。

8.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括以下步骤：

g1)该飞行器于移动过程中经由该飞行器的多个收发器接收同一该目标信号并记录各该收发器的一接收时间；及

g2)于该些接收时间的一接收时间差不符一预设时间差时，控制该飞行器转向以使该飞行器朝向该目标装置。

9.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括下列步骤：

h1)于移动过程中基于时间记录该飞行器的一飞行轨迹；

h2)于收到一循迹信号时，读取该飞行轨迹；及

h3)控制该飞行器沿该飞行轨迹移动。

10.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括一步骤i)于收到一定平面操作信号时，决定对应该期望方向的一平面，并将该平面设定为该飞行器的可移动范围，以使该飞行器被限制于该平面中移动。

11.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，该步骤a是于该遥控装置的一指向操作键被按下期间接受该指向操作。

12.如权利要求1所述的飞行器的跟随遥控方法，其特征在于，更包括下列步骤：

j1)该飞行器于自该遥控装置收到一微调操作信号时，依据该微调操作信号控制该飞行器朝一微调方向偏移；

j2)于自该遥控装置收到一距离调整信号时，依据该距离调整信号调整该跟随距离；及

j3)于自该遥控装置收到一录像信号时，控制该飞行器的一摄影机开始录像并基于时间记录该飞行器的一飞行轨迹。