[发明专利]一种测量位置的方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种测量位置的方法及装置。所述方法包括：获取被检测物体上的预设标识条的颜色信息；获取所述颜色信息对应的增强图像信息；根据所述增强图像信息获取第一次二值化后的所述预设标识条对应的分割区域；通过第二次二值化获取定位标识点信息；匹配所述定位标识点信息与上一帧的定位标识点信息，获取每个匹配点之间的位移。在本发明实施例中，可以沿着任意复杂几何曲面表面上的任意复杂形状的空间曲线焊缝铺设；不存在任何打滑而引入的误差；由于视觉定位系统跟实际焊缝没有任何机械接触，焊缝切线方向变化时而引入的误差；由于视觉定位系统跟实际焊缝没有任何机械接触，可以对任意长度的焊缝进行测量。

技术领域

本发明实施例涉及无损检测的技术领域，尤其涉及一种测量位置的方法及装置。

背景技术

在焊缝无损检测过程中，需要对扫查探头在焊缝处的相对位置做测量。目前，在工程上主要定位方案有：

一种是用拉线编码器配合探头扫查。扫查探头一端连接着拉线编码器，在探头移动过程中，拉线编码器测量拉线进出的长度，作为探头移动的位置信息。

另一种是用编码器配合探头扫查。编码器安装在扫查探头运动方向的位置。在探头移动过程中，编码器测量扫查探头运动方向上的位移，作为探头移动的位置信息。

对于拉线编码器，工作行程受拉线总长度的限制，对于大型工件的扫查很不方便。同时，拉线编码器只能测量平面直线焊缝的位置信息，别的形状的焊缝测量误差会非常大，这使得拉线编码器的使用场景非常受限。

对于编码器，可以解决拉线编码器拉线总长度的限制问题，采用相对式计数的编码器即可。同时它也可以工作在曲面上。但实际运用中还是有不少缺陷。编码器是通过一个滚轮于钢结构表面的接触，带动滚轮旋转来计数的，如果滚轮打滑，编码器会有很大误差；且对于沿着曲面分布的焊缝，如果焊缝切线方向在不断变化，在滚轮转动方向以外还有别的方向的运动的叠加，编码器会有很大误差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提出一种测量位置的方法及装置，旨在解决如何对扫查探头在焊缝处的相对位置做测量的问题。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

第一方面，一种测量位置的方法，所述方法包括：

获取被检测物体上的预设标识条的颜色信息，所述预设标识条为与所述待测物体的颜色差别度大于预设差别度阈值的颜色标识条；

获取所述颜色信息对应的增强图像信息；

根据所述增强图像信息获取第一次二值化后的所述预设标识条对应的分割区域；

若所述分割区域符合预设分割区域特征，则通过第二次二值化获取定位标识点信息；

匹配所述定位标识点信息与上一帧的定位标识点信息，获取每个匹配点之间的位移，所述位移为探头的定位数据。

优选地，所述获取所述颜色信息对应的增强图像信息，包括：

用彩色摄像头获取在所述被检测物体表面上的所述预设标识条的彩色图像；

将所述彩色图像转换为YUV空间下的图像；

用U空间下的图像减去V空间下的图像，获取所述增强图像信息。

优选地，所述根据所述增强图像信息获取二值化后的所述预设标识条对应的分割区域，包括：

根据所述增强图像信息获取自适应阈值；

若所述自适应阈值在预设阈值范围内，则用所述自适应阈值对所述增强图像信息做第一次二值化处理，所述第一次二值化处理用于获取所述预设标识条对应的分割区域。