[发明专利]一种测量位置的方法及装置

权利要求书

1.一种测量位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取被检测物体上的预设标识条的颜色信息，所述预设标识条为与所述被检测物体的颜色差别度大于预设差别度阈值的颜色标识条；所述预设标识条为带颜色且掺杂带磁性材料的标识条；

获取所述颜色信息对应的增强图像信息；

根据所述增强图像信息获取第一次二值化后的所述预设标识条对应的分割区域；

若所述分割区域符合预设分割区域特征，则通过第二次二值化获取定位标识点信息；

匹配所述定位标识点信息与上一帧的定位标识点信息，获取每个匹配点之间的位移，所述位移为探头的定位数据；

其中，所述获取所述颜色信息对应的增强图像信息，包括：

用彩色摄像头获取在所述被检测物体表面上的所述预设标识条的彩色图像；

将所述彩色图像转换为YUV空间下的图像；

用U空间下的图像减去V空间下的图像，获取所述增强图像信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述增强图像信息获取第一次二值化后的所述预设标识条对应的分割区域，包括：

根据所述增强图像信息获取自适应阈值；

若所述自适应阈值在预设阈值范围内，则用所述自适应阈值对所述增强图像信息做第一次二值化处理，所述第一次二值化处理用于获取所述预设标识条对应的分割区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述分割区域符合预设分割区域特征，则通过第二次二值化获取定位标识点信息，包括：

在所述第一次二值化处理后，若获取完整的分割区域，则通过自适应阈值获取定位标识点的阈值；

若所述定位标识点的阈值在预设阈值范围内，则确定所述自适应阈值有效；

通过所述定位标识点的阈值对所述分割区域进行第二次二值化处理，获取定位标识点信息。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述匹配所述定位标识点信息与上一帧的定位标识点信息，获取每个匹配点之间的位移之后，还包括：

当一个定位标识点经过预设的图像中央位置的时候，将所述定位标识点的计数器加一。

5.一种测量位置的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取被检测物体上的预设标识条的颜色信息，所述预设标识条为与所述被检测物体的颜色差别度大于预设差别度阈值的颜色标识条；所述预设标识条为带颜色且掺杂带磁性材料的标识条；

第二获取模块，用于获取所述颜色信息对应的增强图像信息；

第三获取模块，用于根据所述增强图像信息获取第一次二值化后的所述预设标识条对应的分割区域；

第四获取模块，用于若所述分割区域符合预设分割区域特征，则通过第二次二值化获取定位标识点信息；

第五获取模块，用于匹配所述定位标识点信息与上一帧的定位标识点信息，获取每个匹配点之间的位移，所述位移为探头的定位数据；

其中，所述第二获取模块，具体用于：

用彩色摄像头获取在所述被检测物体表面上的所述预设标识条的彩色图像；

将所述彩色图像转换为YUV空间下的图像；

用U空间下的图像减去V空间下的图像，获取所述增强图像信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第三获取模块，具体用于：

根据所述增强图像信息获取自适应阈值；

若所述自适应阈值在预设阈值范围内，则用所述自适应阈值对所述增强图像信息做第一次二值化处理，所述第一次二值化处理用于获取所述预设标识条对应的分割区域。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第四获取模块，具体用于：

在所述第一次二值化处理后，若获取完整的分割区域，则通过自适应阈值获取定位标识点的阈值；

若所述定位标识点的阈值在预设阈值范围内，则确定所述自适应阈值有效；

通过所述定位标识点的阈值对所述分割区域进行第二次二值化处理，获取定位标识点信息。

8.根据权利要求5至7任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

计数模块，用于所述匹配所述定位标识点信息与上一帧的定位标识点信息，获取每个匹配点之间的位移之后，当一个定位标识点经过预设的图像中央位置的时候，将所述定位标识点的计数器加一。