[发明专利]电机控制方法以及电机控制系统

权利要求书

1.一种电机控制系统，所述控制系统能够控制电机，所述控制系统包括中心处理模块和驱动控制模块；其特征在于，在电机工作时，所述驱动控制模块在所述电机的任一相线圈未施加电压时段采集未施加电压的该相线圈的电压，并将该相线圈的电压转换为数字信号；所述控制系统存储并在所述电机的任一相线圈未施加电压时段内实时更新所述数字信号；所述中心处理模块读取所述数字信号，判断读取所述数字信号的时刻是否在所述电机任一相所述线圈未施加电压内，如果是，读取所述控制系统中存储的所述数字信号，如果否，通过上次均值或初始值与本次所述数字信号运算得到本次均值；所述中心处理模块对应于预设速度预设有第一阈值和第二阈值，如果所述本次均值落在所述第一阈值和所述第二阈值形成的区间内则返回继续读取数字信号，如果所述本次均值不在所述第一阈值和所述第二阈值形成的区间内，判断所述电机的运行速度与预设速度不一致，并发出控制信号。

2.根据权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，所述驱动控制模块包括线圈采样保持电路和ADC电路，所述线圈采样保持电路用于对线圈的电压采样；所述ADC电路将采集的线圈的电压信号转换为所述数字信号。

3.根据权利要求2所述的电机控制系统，其特征在于，所述驱动控制模块还包括逻辑处理寄存器，所述逻辑处理寄存器包括bemf寄存器，所述bemf寄存器用于存储所述ADC电路转换后的数字信号。

4.根据权利要求3所述的电机控制系统，其特征在于，所述逻辑处理寄存器还包括微步寄存器，所述微步寄存器用于存储步进电机的微步值。

5.根据权利要求3或4所述的电机控制系统，其特征在于，所述逻辑处理寄存器能够给所述线圈采样保持电路提供时钟信号，使所述线圈采样保持电路对线圈电压的采集发生在任一相线圈未施加电压时。

6.一种电机控制方法，所述控制方法能够用于控制电机，所述控制方法通过控制系统控制，所述控制系统包括中心处理模块和驱动控制模块；在所述电机工作时，所述驱动控制模块在所述电机的任一相线圈未施加电压时段采集未施加电压的该相线圈的电压，并将该相线圈的电压转换为数字信号，所述控制系统存储并在所述电机的任一相线圈未施加电压时段内实时更新所述数字信号；所述驱动控制模块还包括逻辑处理寄存器，所述逻辑处理寄存器用于存储所述数字信号；所述中心处理模块读取所述数字信号，并得到所述数字信号的本次均值；所述控制方法包括以下步骤：

a1、读取第一阈值Bemf_min、第二阈值Bemf_max以及初始值Bemfaver₀或上次均值；

a2、读取逻辑处理寄存器中存储的数字信号Bemf_i；

b3、判断读取逻辑处理寄存器中存储的数字信号的时刻是否在所述电机的任一相所述线圈未施加电压的时段内，如果是，返回执行步骤a2，如果否，执行步骤a3；

a3、计算本次均值Bemfaver_i＝(aBemfaver_i-1+bBemf_i)/(a+b)；其中i为读取次数，i＝1，2……，当i＝1时，Bemfaver_i-1即为初始值Bemfaver₀；

a为上次均值Bemfaver_i-1的系数，b为数字信号Bemf_i的系数；

a4、判断本次均值Bemfaver_i是否在第一阈值Bemf_min和第二阈值Bemf_max形成的区间内，如果是，返回执行步骤a2，否则执行步骤a5；

a5、判定运行电机速度与预设速度不一致，并发出控制信号。