[发明专利]用于设置边界面的设备和设置边界面的方法

说明书

一种用于设置边界面的设备和设置边界面的方法。一种设置边界面的方法包括：获得机器人的姿态数据；基于获得的姿态数据，根据与机器人的参考部件的预设关系计算虚拟平面；产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示产生的边界面。

本申请要求于2016年12月6日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0165173号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开通过引用完整包含于此。

技术领域

一个或多个示例性实施例涉及一种用于设置边界面的设备和设置边界面的方法。

背景技术

随着技术的快速发展，机器人已经开始替代人类，并在用于执行各种任务的工具中扮演重要角度色。机器人能以与人胳膊类似的方式自动执行各种任务(诸如，在制造商的生产线上的供应，组装，焊接和涂装)，而具有更高的生产力。

此外，机器人能与共享的生产线上的工人交互。因此，需要用于设置机器人工作不应超出的虚拟范围的技术。

发明内容

一个或多个示例性实施例可包括用于直观设置边界面的机器人系统和设备以及直观设置边界面的方法，其中，边界面被定义为机器人工作不应超出的虚拟平面。

一个或多个示例性实施例可包括用于通过用户的教导直观设置边界面的机器人系统和设备以及通过用户的教导直观设置边界面的方法。

一个或多个示例性实施例可包括用于快速设置边界面的机器人系统和设备以及快速设置边界面的方法。

一个或多个示例性实施例可包括用于设置边界面以保护工人的安全的机器人系统和设备以及设置边界面以保护工人的方法。

额外的方面将在下面的描述中部分地阐述，部分将通过该描述变得明显，或者可通过呈现的示例性实施例的实施来了解。

根据一个或多个示例性实施例，一种设置机器人工作不应超出的边界面的方法包括：获得机器人的姿态数据；基于获得的姿态数据，根据与机器人的参考部件的预设关系计算虚拟平面；产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示产生的边界面。

获得姿态数据的步骤可包括：从包括在机器人的一个或多个关节中的每一个关节中的位置检测单元接收姿态数据。

所述方法可包括根据用户的教导运行所述一个或多个关节中的至少一个关节和产生与教导对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，姿态数据可包括位置数据。

接收姿态数据的步骤可包括：在用户对机器人进行作为用户的教导的物理操纵或用户对机器人进行作为用户的教导的电操纵之后，接收位置数据。

所述方法可包括：基于机器人的任务数据，运行所述一个或多个关节中的每一个关节；产生与任务数据对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，姿态数据包括位置数据。计算虚拟平面的步骤可包括：当机器人基于任务数据工作时，基于位置数据计算虚拟平面。

计算虚拟平面的步骤可包括：在机器人基于任务数据工作时，当参考部件位于距机器人的最远位置时，计算虚拟平面。

所述方法可包括测量所述一个或多个关节中的每一个关节的角度，并且姿态数据可包括所述一个或多个关节中的每一个关节的测量的角度。

根据与参考部件的预设关系计算虚拟平面的步骤可包括：计算与参考部件的参考平面平行的虚拟平面。

根据与参考部件的预设关系计算虚拟平面的步骤可包括：计算与平行于参考部件的至少一部分的参考线垂直的虚拟平面。

显示产生的边界面的步骤可包括：基于姿态数据，还显示机器人的三维(3D)形状。