[发明专利]用于设置边界面的设备和设置边界面的方法

权利要求书

1.一种设置机器人工作不应超出的边界面的方法，所述方法包括：

针对机器人的多个姿态获得机器人的姿态数据；

基于获得的姿态数据，计算与机器人的参考部件具有预设关系的多个虚拟平面，所述多个虚拟平面中的每个虚拟平面与所述多个姿态中的一个对应；

产生与计算的所述多个虚拟平面对应并且机器人工作不应超出的多个边界面；

显示产生的所述多个边界面。

2.如权利要求1所述的方法，其中，获得姿态数据的步骤包括：从包括在机器人的一个或多个关节中的每一个关节中的位置检测单元接收姿态数据。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

根据用户的教导运行所述一个或多个关节中的至少一个关节；

产生与教导对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，

其中，姿态数据包括位置数据。

4.如权利要求3所述的方法，其中，接收姿态数据的步骤包括：在用户对机器人进行作为用户的教导的物理操纵之后，接收位置数据。

5.如权利要求3所述的方法，其中，接收姿态数据的步骤包括：在用户对机器人进行作为用户的教导的电操纵之后，接收位置数据。

6.如权利要求2所述的方法，还包括：

基于机器人的任务数据，运行所述一个或多个关节中的每一个关节；

产生与任务数据对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，

其中，姿态数据包括位置数据，

计算虚拟平面的步骤包括：当机器人基于任务数据工作时，基于位置数据计算虚拟平面。

7.如权利要求6所述的方法，其中，计算虚拟平面的步骤包括：在机器人基于任务数据工作时，当参考部件位于距机器人的最远位置时，计算虚拟平面。

8.如权利要求2所述的方法，还包括：测量所述一个或多个关节中的每一个关节的角度，其中，姿态数据包括所述一个或多个关节中的每一个关节的测量的角度。

9.如权利要求1所述的方法，其中，计算虚拟平面的步骤包括：计算与参考部件的参考平面平行的虚拟平面。

10.如权利要求1所述的方法，其中，计算虚拟平面的步骤包括：计算与平行于参考部件的至少一部分的参考线垂直的虚拟平面。

11.如权利要求1所述的方法，其中，显示产生的边界面的步骤包括：基于姿态数据，还显示机器人的三维(3D)形状。

12.一种用于设置机器人工作不应超出的边界面的设备，所述设备包括：

控制器，被配置为：基于针对机器人的多个姿态的姿态数据计算与机器人的参考部件具有预设关系的多个虚拟平面，并产生与计算的所述多个虚拟平面对应的多个边界面，其中所述多个虚拟平面中的每个虚拟平面与所述多个姿态中的一个对应；

显示单元，被配置为显示产生的所述多个边界面。

13.如权利要求12所述的设备，其中，控制器还被配置为：从包括在机器人的一个或多个关节中的每一个关节中的位置检测单元接收机器人的姿态数据。

14.如权利要求13所述的设备，其中，姿态数据包括所述一个或多个关节中的每一个的测量的角度。

15.如权利要求12所述的设备，其中，控制器还被配置为计算与参考部件的参考平面平行的虚拟平面。

16.如权利要求12所述的设备，其中，控制器还被配置为计算与平行于参考部件的至少一部分的参考线垂直的虚拟平面。