[发明专利]强夯机自动控制系统、方法及强夯机

说明书

本发明涉及一种强夯机自动控制系统、方法及强夯机，其中，控制系统包括：数据存储模块(6)和用于对强夯机自动控制系统中的各个模块进行调度的指令调度模块(3)，数据存储模块(6)用于接收指令调度模块(3)发送的强夯机工作过程中对应的状态数据并进行存储；指令调度模块(3)用于在强夯机断电重启后从数据存储模块(6)中读取断电时的状态数据，以便根据状态数据判断强夯机的工作状态，并执行断电重启后的剩余未完成任务。该控制系统能够使强夯机在断电重启后，从停车时所处的状态再次进入自动模式以继续开始工作，以保证强夯机正常工作，可提高施工的自动化程度和效率。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种强夯机自动控制系统、方法及强夯机。

背景技术

对人工强夯而言，设备的基本动作诸如行走、回转、变幅及起升等均由人工控制完成，然而这种施工方法具有效率低下，劳动强度大及危险系数高等缺陷。

为解决以上问题，目前出现了无人操控强夯机，由自动调度系统控制强夯机自主完成所有的基本动作。然而，无人操控强夯机一旦出现突发情况时，例如燃油供应不足、传感器等部件损坏或数据错误等，往往需要停机断电。但是，断电重启后，自动调度系统往往难以判断后续动作的执行起点，需要人工辅助判断。因此，目前的无人操纵强夯机自动控制系统尚不完善，自动调度系统不具备自动模式中断后的重启功能，也不存在针对无人操控强夯机自动模式中断后重启功能的实现方法。

发明内容

本发明的目的是提出一种强夯机自动控制系统、方法及强夯机，能够使强夯机在断电重启后从停车时所处的状态开始继续工作。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种强夯机自动控制系统，包括数据存储模块和用于对所述强夯机自动控制系统中的各个模块进行调度的指令调度模块，

所述数据存储模块用于接收所述指令调度模块发送的强夯机工作过程中对应的状态数据并进行存储；

所述指令调度模块用于在强夯机断电重启后从所述数据存储模块中读取断电时的状态数据，以便根据所述状态数据判断强夯机的工作状态，并执行断电重启后的剩余未完成任务。

进一步地，还包括过程判断模块，

所述指令调度模块用于向所述过程判断模块发送判断强夯机断电重启后工作状态的指令；

所述过程判断模块用于根据所述指令调度模块发送的状态数据判断强夯机的工作状态，并将判断结果返回所述指令调度模块。

进一步地，所述状态数据包括序号和状态指标，所述序号包括任务序号和单元序号，所述任务序号用于确定强夯机断电时正在执行的施工任务，所述单元序号用于确定强夯机断电时正在执行的作业单元；

所述状态指标包括强夯机位置指标和施工质量指标。

进一步地，还包括施工任务列表，所述施工任务列表用于保存施工任务数据；

所述指令调度模块能够在强夯机断电重启后，从所述数据存储模块中读取强夯机断电时的序号，以便根据序号在所述施工任务列表中定位强夯机断电时正在执行的任务，从而判断强夯机断电重启后的工作状态。

进一步地，还包括运动规划模块，用于在接收到所述指令调度模块发送的规划命令后，根据所述指令调度模块发送的规划所需的状态数据，规划强夯机的行走轨迹、关节运动路径或起升路径，并将规划结果返回给所述指令调度模块。

进一步地，所述状态数据包括序号和状态指标，所述控制系统还包括指令执行模块，用于接收所述指令调度模块发送的施工指令并控制强夯机完成相应动作，同时将强夯机工作过程中的状态指标反馈给所述指令调度模块。

进一步地，还包括过程判断模块和运动规划模块，

所述指令调度模块能够将所述施工任务列表中的施工任务数据转化为施工指令；或者