[发明专利]强夯机自动控制系统、方法及强夯机

权利要求书

1.一种强夯机自动控制系统，其特征在于，包括数据存储模块(6)、运动规划模块(1)和用于对所述强夯机自动控制系统中的各个模块进行调度的指令调度模块(3)，

所述数据存储模块(6)用于接收所述指令调度模块(3)发送的强夯机工作过程中对应的状态数据并进行存储；

所述指令调度模块(3)用于在强夯机断电重启后从所述数据存储模块(6)中读取断电时的状态数据，以便根据所述状态数据判断强夯机的工作状态，并执行断电重启后的剩余未完成任务；

所述运动规划模块(1)用于在接收到所述指令调度模块(3)发送的规划命令后，根据所述指令调度模块(3)发送的规划所需的状态数据，规划强夯机的行走轨迹、关节运动路径或起升路径，并将规划结果返回给所述指令调度模块(3)。

2.根据权利要求1所述的强夯机自动控制系统，其特征在于，还包括过程判断模块(5)，

所述指令调度模块(3)用于向所述过程判断模块(5)发送判断强夯机断电重启后工作状态的指令；

所述过程判断模块(5)用于根据所述指令调度模块(3)发送的状态数据判断强夯机的工作状态，并将判断结果返回所述指令调度模块(3)。

3.根据权利要求1或2所述的强夯机自动控制系统，其特征在于，所述状态数据包括序号和状态指标，所述序号包括任务序号和单元序号，所述任务序号用于确定强夯机断电时正在执行的施工任务，所述单元序号用于确定强夯机断电时正在执行的作业单元；

所述状态指标包括强夯机位置指标和施工质量指标。

4.根据权利要求3所述的强夯机自动控制系统，其特征在于，还包括施工任务列表(2)，所述施工任务列表(2)用于保存施工任务数据；

所述指令调度模块(3)能够在强夯机断电重启后，从所述数据存储模块(6)中读取强夯机断电时的序号，以便根据序号在所述施工任务列表(2)中定位强夯机断电时正在执行的任务，从而判断强夯机断电重启后的工作状态。

5.根据权利要求1所述的强夯机自动控制系统，其特征在于，所述状态数据包括序号和状态指标，所述控制系统还包括指令执行模块(4)，用于接收所述指令调度模块(3)发送的施工指令并控制强夯机完成相应动作，同时将强夯机工作过程中的状态指标反馈给所述指令调度模块(3)。

6.根据权利要求4所述的强夯机自动控制系统，其特征在于，还包括过程判断模块(5)和运动规划模块(1)，

所述指令调度模块(3)能够将所述施工任务列表(2)中的施工任务数据转化为施工指令；或者

所述运动规划模块(1)能够在接收到所述指令调度模块(3)发送的规划命令后根据所述施工任务列表(2)中的施工任务数据规划相应的路径或轨迹；或者

所述过程判断模块(5)能够根据所述施工任务列表(2)中的施工任务数据判断强夯机的工作状态。

7.根据权利要求6所述的强夯机自动控制系统，其特征在于，所述过程判断模块(5)能够接收所述指令调度模块(3)发送的强夯机断电时的序号，并根据所述施工任务列表(2)中的轨迹标识判断强夯机是否需要行走，或者根据所述施工任务列表(2)中的作业单元判断强夯机的关节是否需要运动；或者所述指令调度模块(3)能够根据施工质量指标判断是否需要继续作业。

8.一种强夯机，其特征在于，包括权利要求1～7任一所述的强夯机自动控制系统。