[发明专利]一种无路网地形条件下的路径规划的方法及其装置

说明书

本申请实施例提供一种无路网地形条件下的路径规划的方法及其装置，所述方法包括：获取研究区域的基础数据并对所述基础数据进行预处理，所述基础数据包括数字高程模型数据、地标类型数据、地名地址数据中至少其一；对预处理后的基础数据根据经纬度与网格码之间的转换关系进行北斗导航网格剖分，以指定网络层级获取所述基础数据的网格编码；对网格进行可通行性量化，并将网格的网格编码与其可通行性量化结果进行关联；根据关联的网格编码与其可通行性量化结果，进行路径规划。

技术领域

本申请实施例涉及路径规划技术领域，具体涉及一种无路网地形条件下的路径规划的方法及其装置。

背景技术

路径规划是智能化导航控制的关键技术，它能为行驶者提供最佳出行路线，缩短行驶时间，提高安全驾驶率，规范驾驶，从而顺利达到目的地。目前，各种导航应用系统普遍以传统的经纬度为基础，通过在地理信息系统上叠加矢量道路网数据，实现为用户导航的服务。

百度地图解决路径规划的方法为：获取用户提供的路线轨迹在终端屏幕坐标系中对应的像素坐标集；根据所述像素坐标集以及像素坐标与经纬度坐标之间的映射关系，确定所述路线轨迹在地理坐标系中对应的经纬度坐标集；根据所述经纬度坐标集确定与所述路线轨迹对应的目标规划路线。

高德地图在解决车辆导航问题时，需要先获取道路图像，然后基于道路数据，通过检测道路上的车道线，确定出行驶车辆所在道路的道路信息。

虽然以上基于经纬度和道路网的路径规划方法已经能够较好地满足路径导航的需求。但是，在没有矢量道路网数据的地区(如沙漠、丛林、山区、草地等)，现有的导航软件都无法提供正常的服务。因此，如何在矢量道路网数据缺失的情况下实现无路网路径规划，就成为导航应用领域亟待解决的重大问题。

发明内容

本申请实施例解决的技术问题之一在于提供一种无路网地形条件下的路径规划的方法及其装置。

本申请实施例提供一种无路网地形条件下的路径规划的方法，包括：

获取研究区域的基础数据并对所述基础数据进行预处理，所述基础数据包括数字高程模型数据、地标类型数据、地名地址数据中至少其一；

对预处理后的基础数据根据经纬度与网格码之间的转换关系进行北斗导航网格剖分，以指定网络层级获取所述基础数据的网格编码；

对网格进行可通行性量化，并将网格的网格编码与其可通行性量化结果进行关联；

根据关联的网格编码与其可通行性量化结果，进行路径规划。

在本申请一具体实施例中，所述对预处理后的基础数据根据经纬度与网格码之间的转换关系进行北斗导航网格剖分，以指定网络层级获取所述基础数据的网格编码包括：

对预处理后的基础数据中的经纬度进行编码转换，转换为二进制网格编码进行基础运算；

根据网络层级对点、线、面对象进行网格剖分以及网格集聚合运算，获得空间对象网格映射；

对网格与网格、网格集与网格集进行空间关系计算以及空间分析，获得所述基础数据的网格编码。

在本申请一具体实施例中，所述对预处理后的基础数据中的经纬度进行编码转换，转换为二进制网格编码进行基础运算，包括：

建立十进制二维、二进制二维、二进制一维、四进制一维相互转换的映射关系；

根据所述映射关系，进行经纬度与二进制网格编码之间的转换以及网格地理含义判断与位移计算；

按照所述网络层级与二进制网格编码值，对获得的网格编码进行排序。

在本申请一具体实施例中，所述可通行性为：

根据道路等级、地表类型、地面坡度中至少一种确定可通行性。