[发明专利]一种无路网地形条件下的路径规划的方法及其装置

权利要求书

1.一种无路网地形条件下的路径规划的方法，其特征在于，包括：

获取研究区域的基础数据并对所述基础数据进行预处理，所述基础数据包括数字高程模型数据、地标类型数据、地名地址数据中至少其一；

对预处理后的基础数据根据经纬度与网格码之间的转换关系进行北斗导航网格剖分，以指定网络层级获取所述基础数据的网格编码；

对网格进行可通行性量化，并将网格的网格编码与其可通行性量化结果进行关联；

根据关联的网格编码与其可通行性量化结果，进行路径规划；

所述根据关联的网格编码与其可通行性量化结果进行路径规划，包括：根据关联的网格编码与其可通行性量化结果进行最短路径规划；根据所述最短路径进行局部微调，获得通行代价相对最短路径更小的路径；

所述根据所述最短路径进行局部微调包括：若当前网格gi的八邻域网格中存在网格C，使得网格gi经网格C到网格gi+2的通行代价之和小于网格gi经网格gi+1到网格gi+2的通行代价之和，则以网格gi经网格C到网格gi+2的路径代替网格gi经网格gi+1到网格gi+2的路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对预处理后的基础数据根据经纬度与网格码之间的转换关系进行北斗导航网格剖分，以指定网络层级获取所述基础数据的网格编码，包括：

对预处理后的基础数据中的经纬度进行编码转换，转换为二进制网格编码进行基础运算；

根据网络层级对点、线、面对象进行网格剖分以及网格集聚合运算，获得空间对象网格映射；

对网格与网格、网格集与网格集进行空间关系计算以及空间分析，获得所述基础数据的网格编码。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对预处理后的基础数据中的经纬度进行编码转换，转换为二进制网格编码进行基础运算，包括：

建立十进制二维、二进制二维、二进制一维、四进制一维相互转换的映射关系；

根据所述映射关系，进行经纬度与二进制网格编码之间的转换以及网格地理含义判断与位移计算；

按照所述网络层级与二进制网格编码值，对获得的网格编码进行排序。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可通行性为：

根据道路等级、地表类型、地面坡度中至少一种确定可通行性。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对网格进行可通行性量化，并将网格的网格编码与其可通行性量化结果进行关联，还包括：

将所述网格内的标志性地物名称与所述网格编码、所述可通行性量化结果进行关联。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据关联的网格编码与其可通行性量化结果，进行路径规划之后，还包括：

对所述通行代价相对最短路径更小的路径进行合理性检查。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述合理性检查，还包括：

判断所述路径经过网格中是否包含障碍物；

如果包含障碍物，则根据临近网格的可通行性量化结果重新规划路径。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述合理性检查，包括：

判断所述路径经过网格中是否包含不影响路径连通性的可删除网格；

如果包含可删除网格，则删除所述可删除网格，并重新规划路径。

9.一种无路网地形条件下的路径规划的装置，其特征在于，包括：

预处理模块，用于获取研究区域的基础数据并对所述基础数据进行预处理，所述基础数据包括数字高程模型数据、地标类型数据、地名地址数据中至少其一；

网格剖分模块，用于对预处理后的基础数据根据经纬度与网格码之间的转换关系进行北斗导航网格剖分，以指定网络层级获取所述基础数据的网格编码；

代价量化模块，用于对网格进行可通行性量化，并将网格的网格编码与其可通行性量化结果进行关联；

路径规划模块，用于根据关联的网格编码与其可通行性量化结果进行最短路径规划；根据所述最短路径进行局部微调，获得通行代价相对最短路径更小的路径；所述根据所述最短路径进行局部微调包括：若当前网格gi的八邻域网格中存在网格C，使得网格gi经网格C到网格gi+2的通行代价之和小于网格gi经网格gi+1到网格gi+2的通行代价之和，则以网格gi经网格C到网格gi+2的路径代替网格gi经网格gi+1到网格gi+2的路径。