[发明专利]一种平越接缝擦窗机器人及操作方法

说明书

本发明涉及一种平越接缝擦窗机器人及操作方法，在机器人本体行走方向的前方和后方设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头沿机器人本体的行走方向相对于所述机器人本体往复滑动，移动吸头设有用于吸附在工作面上的真空吸盘，真空吸盘垂直于所述工作面往复移动，机器人本体还设有固定所述移动吸头位置的锁紧装置；操作方法包括移动吸头伸缩方法、越过接缝方法和吸头收纳方法；本发明的有益效果是：在现有擦窗机器人技术的基础上，采用与机器人本体相对移动位置的移动吸头，可越过工作面的接缝，并能够对墙角部位清洗，设备可作为附件安装，重量轻，方便安装与操作，使用灵活，可显著提高擦窗机器人的操作性能和使用效果。

技术领域

本发明属于外墙清洁装置，尤其涉及一种平越接缝擦窗机器人及操作方法。

背景技术

目前的擦窗机器人，特别是家用的擦窗机器人，采用真空方式吸附在玻璃表面，并在玻璃表面行走，通常一次只能完成一块完整玻璃的清洁擦洗，无法越过有一定缝隙的玻璃接缝，玻璃接缝会使真空吸附力降低或失效，使擦窗机器人从工作面掉落。这一缺陷限制了擦窗机器人的应用和普及。

发明内容

本发明的目的是提出一种平越接缝擦窗机器人及操作方法的技术方案，使擦窗机器人能够越过工作面的接缝，提高擦窗机器人的应用性能。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种平越接缝擦窗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底面设有将所述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽，所述机器人本体的底面还设有驱动机器人本体行走的行走履带，所述机器人本体内设有真空泵，所述工作面设有接缝，在所述机器人本体行走方向的前方和后方设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头沿机器人本体的行走方向相对于所述机器人本体往复滑动，所述移动吸头设有用于吸附在所述工作面上的真空吸盘，所述真空吸盘垂直于所述工作面往复移动，所述机器人本体还设有固定所述移动吸头位置的锁紧装置。

更进一步，所述工作面的接缝是下凹接缝，所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述真空吸槽的长度与所述接缝的宽度之和。

更进一步，所述工作面的接缝是凸起接缝，所述机器人本体底面的前沿和后沿设有导坡，所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述机器人本体的长度与所述接缝的宽度之和。

更进一步，所述移动吸头安装在一只滑杆的两端，所述滑杆通过滑杆座安装在所述机器人本体的顶面上，所述滑杆在所述滑杆座内滑动。

更进一步，所述锁紧装置包括锁紧压头，所述锁紧压头伸出所述机器人本体的顶面往复移动，所述锁紧压头向伸出方向运动时穿过所述滑杆座顶压所述滑杆，阻止滑杆移动。

更进一步，所述移动吸头包括真空缸，在所述真空缸活塞杆的顶端设有所述真空吸盘，所述真空泵驱动所述真空吸盘向所述工作面的方向移动；所述真空缸内设有复位弹簧，所述复位弹簧是推动所述活塞杆并使所述真空吸盘向离开所述工作面方向移动的弹簧。

更进一步，所述机器人本体设有将所述移动吸头收入机器人本外侧边之内的吸头收纳槽。

一种平越接缝擦窗机器人的操作方法，所述操作方法是上述平越接缝擦窗机器人的操作方法，所述操作方法包括吸头移动方法和越过接缝方法，所述吸头移动方法的步骤包括：

a. 使所述平越接缝擦窗机器人行走到一块平整的所述工作面，避开任何接缝；

b. 所述真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；

c. 解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；

d. 所述行走履带驱动所述机器人本体移动，调整所述机器人本体与所述移动吸头之间的相对位置；

e. 所述机器人本体的锁紧装置固定所述移动吸头的位置；

f. 所述真空吸盘解除吸附，离开所述工作面；