[发明专利]一种平越接缝擦窗机器人及操作方法

权利要求书

1.一种平越接缝擦窗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底面设有将所述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽，所述机器人本体的底面还设有驱动机器人本体行走的行走履带，所述机器人本体内设有真空泵，所述工作面设有接缝，其特征在于，在所述机器人本体行走方向的前方和后方设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头沿机器人本体的行走方向相对于所述机器人本体往复滑动，所述移动吸头设有用于吸附在所述工作面上的真空吸盘，所述真空吸盘垂直于所述工作面往复移动，所述机器人本体还设有固定所述移动吸头位置的锁紧装置；

所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述真空吸槽的长度与所述接缝的宽度之和；

所述移动吸头安装在一只滑杆的两端，所述滑杆通过滑杆座安装在所述机器人本体的顶面上，所述滑杆在所述滑杆座内滑动；所述锁紧装置包括锁紧压头，所述锁紧压头伸出所述机器人本体的顶面往复移动，所述锁紧压头向伸出方向运动时穿过所述滑杆座顶压所述滑杆，阻止滑杆移动。

2.根据权利要求1所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述移动吸头包括真空缸，在所述真空缸活塞杆的顶端设有所述真空吸盘，所述真空泵驱动所述真空吸盘向所述工作面的方向移动；所述真空缸内设有复位弹簧，所述复位弹簧是推动所述活塞杆并使所述真空吸盘向离开所述工作面方向移动的弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述机器人本体设有将所述移动吸头收入机器人本外侧边之内的吸头收纳槽。

4.一种平越接缝擦窗机器人的操作方法，所述平越接缝擦窗机器人是权利要求1至3中任意一项所述的平越接缝擦窗机器人，其特征在于，所述操作方法包括吸头移动方法和越过接缝方法，所述吸头移动方法的步骤包括：

a. 使所述平越接缝擦窗机器人行走到一块平整的所述工作面，避开任何接缝；

b. 所述真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；

c. 解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；

d. 所述行走履带驱动所述机器人本体移动，调整所述机器人本体与所述移动吸头之间的相对位置；

e. 所述机器人本体的锁紧装置固定所述移动吸头的位置；

f. 所述真空吸盘解除吸附，离开所述工作面；

所述操作方法还包括越过接缝方法，所述越过接缝方法的步骤包括：

a. 采用所述吸头移动方法，调整位于机器人本体行走方向前方的所述移动吸头伸出的长度，使移动吸头伸出所述机器人本体前沿的距离不小于所述机器人本体跨越所述接缝所需的行走距离；

b. 当所述机器人本体的前沿行走到所述接缝位置时，所述平越接缝擦窗机器人停止行走；

c. 所述真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；

d. 解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；

e. 所述机器人本体继续向前行走，越过所述接缝；

f. 所述机器人本体的锁紧装置固定所述移动吸头的位置；

g. 所述真空吸盘解除吸附，离开所述工作面。

5.根据权利要求4所述的一种平越接缝擦窗机器人的操作方法，其特征在于：

在所述越过接缝方法的步骤a中，若所述工作面的接缝是下凹接缝，机器人本体跨越所述接缝所需的行走距离为机器人本体的真空吸槽长度与所述接缝的宽度之和，若所述工作面的接缝是凸起接缝，机器人本体跨越所述接缝所需的行走距离为机器人本体的长度与所述接缝的宽度之和；

所述吸头移动方法的步骤b或所述越过接缝方法的步骤c中，真空缸通过真空源驱动所述真空吸盘移动并吸附在所述工作面上，所述真空吸盘吸附在所述工作面上之后，真空缸撤除对真空吸盘的驱动力，所述机器人本体的真空吸槽解除对所述工作面的吸附，所述机器人本体通过复位弹簧的作用力与所述工作面保持接触；

在所述机器人本体越过接缝后，采用吸头移动方法将所述移动吸头移动到相对于机器人本体的平衡位置。

6.根据权利要求4所述的一种平越接缝擦窗机器人的操作方法，其特征在于：所述操作方法包括吸头收纳方法，所述吸头收纳方法是将位于所述机器人本体一侧的所述移动吸头收纳到吸头收纳槽中，被收纳到吸头收纳槽中的所述移动吸头为被收纳吸头，另一侧的所述移动吸头为非收纳吸头，所述吸头收纳方法的步骤包括：

a. 所述非收纳吸头的真空吸盘向所述工作面方向移动并吸附在所述工作面上；

b. 解除所述锁紧装置对所述移动吸头的固定；

c. 所述行走履带驱动所述机器人本体向被收纳吸头方向移动，直至所述被收纳吸头进入所述吸头收纳槽中；

d. 所述机器人本体的锁紧装置固定所述移动吸头的位置；

e. 所述非收纳吸头的真空吸盘解除吸附，离开所述工作面。