[发明专利]一种多功能上肢被动康复训练机器人

权利要求书

1.一种多功能上肢被动康复训练机器人，包括基座(1)，其特征在于，还包括：

前后摆动机构(2)，所述前后摆动机构(2)包括第一直流减速电机(21)和一对摆杆(24)，一对摆杆(24)活动设置在所述基座(1)的一对轴承座(11)上，所述第一直流减速电机(21)可带动一对摆杆(24)做同步摆动运动；

屈伸运动机构(3)，该多功能上肢被动康复训练机器人的座椅(4)通过所述屈伸运动机构(3)连接在所述基座(1)上；

横梁(5)，所述横梁(5)的两端分别与对应的摆杆(24)的固定连接；

分合运动机构(6)，所述分合运动机构(6)包括一对同步齿形带传动副(61)和一根光感滑轨(62)，所述同步齿形带传动副(61)的一端设置在所述摆杆(24)上，所述同步齿形带传动副(61)的另一端设置在所述横梁(5)上，所述光感滑轨(62)的两端与一对摆杆(24)固定连接；

一对握柄(8)，一对握柄(8)设置在一对同步齿形带传动副(61)上，且一对握柄(8)可滑动套设在所述光感滑轨(62)上。

2.根据权利要求1所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，所述屈伸运动机构(3)包括一对可伸缩机构(31)，所述可伸缩机构(31)包括外套筒(311)、主动锥齿轮(312)和从动锥齿轮(313)，所述外套筒(311)固定连接在所述基座(1)上，所述主动锥齿轮(312)和从动锥齿轮(313)均枢接在所述外套筒(311)内，且所述主动锥齿轮(312)与从动锥齿轮(313)啮合连接，其中，一对从动锥齿轮(313)的旋转方向相同。

3.根据权利要求2所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，所述可伸缩机构(31)还包括丝杠(314)和内套筒(315)，所述丝杠(314)与所述从动锥齿轮(313)的转轴固定连接，所述内套筒(315)螺纹套设在所述丝杠(314)上。

4.根据权利要求3所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，所述屈伸运动机构(3)还包括直流电机(30)，一对主动锥齿轮(312)依次固定连接在所述直流电机(30)的输出轴上。

5.根据权利要求1所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，所述前后摆动机构(2)还包括双轴输出减速器(22)和一对连接轴(23)，所述第一直流减速电机(21)的输出轴与所述双轴输出减速器(22)的输入轴固定连接，所述双轴输出减速器(22)的一对输出轴通过一对连接轴(23)与一对摆杆(24)固定连接。

6.根据权利要求5所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，一对连接轴(23)的轴线重合在一起。

7.根据权利要求1所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，还包括一对支撑座(7)，所述横梁(5)的两端通过所述支撑座(7)分别与对应的摆杆(24)的固定连接。

8.根据权利要求7所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，所述同步齿形带传动副(61)包括主动带轮(612)、从动带轮(613)和同步带(614)，所述主动带轮(612)枢接在所述支撑座(7)上，所述从动带轮(613)枢接在所述横梁(5)上，所述同步带(614)套设在所述主动带轮(612)和从动带轮(613)上，所述同步带(614)与一握柄(8)连接在一起。

9.根据权利要求8所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，所述同步齿形带传动副(61)还包括第二直流减速电机(611)，所述第二直流减速电机(611)固定连接在所述支撑座(7)上，且所述第二直流减速电机(611)的输出轴与所述主动带轮(612)固定连接。

10.根据权利要求1所述的多功能上肢被动康复训练机器人，其特征在于，所述光感滑轨(62)与所述摆杆(24)的转轴平行。