[发明专利]基于数据融合的智能变道辅助系统及智能变道辅助方法

权利要求书

1.一种基于数据融合的智能变道辅助系统，设置于车辆上，其特征在于，所述系统包括传感器、变道控制单元、发动机控制单元、转向控制单元以及电动助力转向单元，所述传感器与所述变道控制单元电性相连，所述转向控制单元以及所述发动机控制单元分别与所述变道控制单元电性相连，其中，所述传感器，用于实时探测所述车辆与周围车辆间的环境信息；所述变道控制单元，用于接收所述传感器传送来的环境信息，通过所述环境信息，实时计算碰撞时间，当碰撞时间小于时间设定值时，所述变道控制单元根据所述环境信息，计算所述车辆所需的避撞转向角度以及避撞转向扭矩，并根据避撞转向扭矩是否在合理范围内，决定由所述转向控制单元控制所述电动助力转向单元转向，或由所述发动机控制单元控制车辆加速，以避免所述车辆与所述周围车辆发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的智能变道辅助系统，其特征在于：所述传感器包括后方毫米波雷达、后方超声波雷达以及前方摄像头，所述后方毫米波雷达以及所述后方超声波雷达用于实时探测所述车辆与后方的所述周围车辆间的环境信息，所述前方摄像头用于实时探测所述车辆与前方的所述周围车辆间的环境信息。

3.根据权利要求2所述的智能变道辅助系统，其特征在于：所述环境信息包括所述车辆与所述周围车辆间的纵向距离、横向距离、相对速度、相对加速度以及相对位置。

4.根据权利要求1所述的智能变道辅助系统，其特征在于：所述转向控制单元根据车辆所需的避撞转向角度，实时计算需要提供的方向盘的避撞转向扭矩、方向盘的避撞转向角度，以及方向盘的避撞转向角度变化率，并将计算出的数据传送给所述电动助力转向单元，所述电动助力转向单元根据方向盘的避撞转向扭矩、避撞转向角度以及避撞转向角度变化率，控制方向盘进行转向，使所述车辆转向避免碰撞所述周围车辆。

5.根据权利要求1所述的智能变道辅助系统，其特征在于：所述变道控制单元根据所述车辆的当前车速，由内置的转向失稳阈值查值表的中查找与该车速对应的最大允许转向扭矩，若车辆所需的避撞转向扭矩小于最大允许转向扭矩，则判定车辆在转向时处于稳定行驶状态；若车辆所需的避撞转向扭矩大于最大允许转向扭矩，则判定车辆在转向时处于不稳定行驶状态。

6.根据权利要求5所述的智能变道辅助系统，其特征在于：若所述变道控制单元判断车辆转向时处于不稳定行驶状态，则控制前方摄像头探测所述车辆前方是否有行人或所述周围车辆，当没有行人或所述周围车辆时，所述变道控制单元计算所需的加速度，并根据所需的加速度传送加速控制信息给所述发动机控制单元，所述发动机控制单元根据所述加速度计算出加速扭矩值，并根据加速扭矩值计算增加油门开度值，并传送增加油门开度值给发动机，控制所述发动机增加油门开度，使所述车辆加速避免碰撞所述周围车辆。

7.根据权利要求5所述的智能变道辅助系统，其特征在于：更包括气囊控制单元以及安全带，所述气囊控制单元与所述变道控制单元电性连接，所述安全带与所述气囊控制单元电性连接，所述变道控制单元判断所述车辆转向时处于不稳定行驶状态时，控制前方摄像头探测所述车辆前方是否有行人或所述周围车辆，当有行人或所述周围车辆时，所述转向控制单元传送安全带预紧信息给所述气囊控制单元，所述气囊控制单元控制所述安全带于设定时间内收紧以提醒驾驶员。

8.根据权利要求7所述的智能变道辅助系统，其特征在于：更包括气囊，所述气囊与所述气囊控制单元电连接，所述气囊具有折叠状态和展开状态，所述气囊控制单元控制所述安全带于设定时间内收紧时，所述气囊控制单元根据所述车辆的车速计算所述车辆与所述周围车辆的碰撞时间与碰撞伤害值，控制所述气囊提前开启于展开状态。