[发明专利]用于识别车辆位置的装置和方法

权利要求书

1.一种用于识别车辆位置的装置，所述装置包括：

识别单元，其配置为识别至少一辆第一邻车；

全球定位系统接收器，其配置为接收本车的绝对位置；

通信单元，其配置为向另一车辆发送至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置，以及从另一车辆接收另一车辆的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第二邻车的相对位置；以及

处理单元，其配置为：计算至少一辆第一邻车的相对位置；基于至少一辆第一邻车的相对位置、本车的绝对位置、另一车辆的绝对位置以及至少一辆第二邻车的相对位置，对由本车和另一车辆共同识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合；基于至少一辆第三邻车的融合的相对位置，对本车、另一车辆以及至少一辆第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正，

其中，所述处理单元生成包括至少一辆第一邻车的相对位置和本车的绝对位置的V2X消息，并且向另一车辆发送所述V2X消息，

所述V2X消息进一步包括车辆身份信息、车辆速度、车辆行驶方向以及传感器感知范围，

所述处理单元通过使用包括在经由V2X通信接收的V2X消息中的本车的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围以及另一车辆的绝对位置、行驶方向和传感器感知范围，对所述本车和所述另一车辆的传感器公共感知范围进行计算，并且融合由本车识别的位于传感器公共感知范围内的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的位于传感器公共感知范围内的至少一辆第三邻车的相对位置。

2.根据权利要求1所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述识别单元通过使用摄像机、雷达以及光探测和测距装置对至少一辆第一邻车进行识别。

3.根据权利要求1所述的用于识别车辆位置的装置，其中，至少一辆第三邻车由本车和另一车辆在传感器公共感知范围内共同识别。

4.根据权利要求1所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元将由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置和由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置进行相互比较，并且在由本车识别的至少一辆第三邻车的绝对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的绝对位置相一致的时候，使由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置和由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置重合。

5.根据权利要求4所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元将其余的由另一车辆识别的第三邻车的相对位置围绕由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的重合的相对位置进行旋转，直至由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置之间的距离的总和最小；并且对由本车识别的至少一辆第三邻车的相对位置与由另一车辆识别的至少一辆第三邻车的相对位置进行融合。

6.根据权利要求5所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元使得，对应于至少一辆第三邻车的融合的相对位置的其中一个的第三邻车的相对位置与绝对位置相重合；并且所述处理单元将其余的第三邻车的绝对位置围绕第三邻车的重合的绝对位置进行旋转，直至至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小。

7.根据权利要求6所述的用于识别车辆位置的装置，其中，所述处理单元确定在预设范围内的修正值，所述修正值能够使至少一辆第三邻车的融合的相对位置和绝对位置之间的距离的总和最小；并且所述处理单元基于所述修正值，对本车、另一车辆以及至少一辆第三邻车中的至少一者的绝对位置进行修正。