[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种目标跟踪方法、装置及系统，用以准确识别图像中的目标物体，提高跟踪的准确性。该方法包括：获取当前跟踪的目标物体的图像；接收点击目标物体的操作，根据所述点击操作确定所述图像中的目标区域；跟踪所述目标区域。由于在本发明实施例中，无人机接收点击目标物体的操作，根据所述点击操作可以确定所述图像中的目标区域，进而跟踪所述目标区域，因此可以保证确定的目标区域的准确性及跟踪的准确性。

技术领域

本发明涉及无人机跟踪技术领域，特别涉及一种目标跟踪方法、装置及系统。

背景技术

近十几年来，无人机已被广泛应用于灾情评估、抢险救灾、现场侦察、军事演练等领域，无人机在航空摄影中，如果能快速而准确地获取包含目标物体的图像，即可实现对目标物体的追踪，从而能够更迅速、及时、全面的了解目标物体的现实情况。

在现有的根据包含目标物体的图像，对目标物体进行跟踪时，一般情况下，由用户输入所要跟踪目标物体的位置区域，或者在图像中框选目标物体的位置区域，并将跟踪目标的位置区域发送给无人机，无人机根据接收的目标的位置区域确定目标区域并跟踪。由于现有技术中由用户输入或者框选所要跟踪目标的位置区域，而当目标物体太小，或者目标物体处于运动状态时，用户很难输入或者框选所要跟踪目标的准确的位置区域，增加了用户操作的难度，影响了目标区域确定的准确性，进而影响到跟踪的准确性。

发明内容

本发明实施例公开了一种目标跟踪方法、装置及系统，用以方便用户操作，并且提高跟踪的准确性。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种目标跟踪方法，包括：

获取当前跟踪的目标物体的图像；

接收点击目标物体的操作，根据所述点击操作确定所述图像中的目标区域；

跟踪所述目标区域。

进一步地，所述点击目标物体的操作包括：

在图像显示界面上单击或者双击目标物体。

进一步地，所述方法还包括：

确定图像中的各个区域。

进一步地，所述确定图像中的各个区域包括：

A、针对图像中的每个像素点，采用图像分割算法，确定图像中的框选区域；

B、确定两个相邻框选区域的相似性；

C、识别相似性最大的两个相邻框选区域，判断所述相似性最大的两个相邻框选区域的相似性是否大于设定阈值；

D、如果是，将所述相似性最大的两个相邻框选区域进行合并，并计算合并后的框选区域与其相邻的其他框选区域的相似性，返回C；

E、如果否，则将得到合并后的框选区域作为确定的区域。

进一步地，所述相似性包括以下至少一种：

颜色相似性、纹理相似性和距离相似性。

进一步地，所述确定每两个相邻框选区域的相似性包括：

计算每两个相邻框选区域的颜色相似性权重值、纹理相似性权重值和距离相似性权重值；

根据计算的每两个相邻框选区域的每个相似性对应的权重值，确定每两个相邻框选区域的相似性。

进一步地，根据所述点击操作确定所述图像中的目标区域包括：

识别所述点击对应的显示界面的第一个像素点的坐标；

判断所述坐标是否存在归属的区域；

如果是，且所述坐标只归属于一个区域时，将所述坐标归属的区域作为目标区域；