[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及系统

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于无人机，该方法包括：

获取当前跟踪的目标物体的图像；

接收点击目标物体的操作，根据点击操作确定所述图像中的目标区域；

跟踪所述目标区域；

根据所述点击操作确定所述图像中的目标区域包括：

识别所述点击操作对应的显示界面的第一个像素点的坐标；

判断所述坐标是否存在归属的区域；

如果是，且所述坐标只归属于一个区域时，将所述坐标归属的区域作为目标区域；

否则，输出点选目标物体失败的提示信息；

若图像中一个较大的区域包含一个较小的区域，如果所述第一个像素点的坐标归属于较小的区域内，则将所述较小的区域作为目标区域；如果所述第一个像素点的坐标归属于较小的区域外，较大的区域内，则将所述较大的区域作为目标区域；

所述获取当前跟踪的目标物体的图像之后，接收点击目标物体的操作之前，所述方法还包括：

确定图像中的各个区域；

其中，确定图像中的各个区域包括：

A、针对图像中的每个像素点，采用图像分割算法，确定图像中的框选区域；

B、确定两个相邻框选区域的相似性；

C、识别相似性最大的两个相邻框选区域，判断所述相似性最大的两个相邻框选区域的相似性是否大于设定阈值；

D、如果是，将所述相似性最大的两个相邻框选区域进行合并，并计算合并后的框选区域与其相邻的其他框选区域的相似性，返回C；

E、如果否，则将得到合并后的框选区域作为确定的区域；

所述确定两个相邻框选区域的相似性包括：

根据所述两个相邻框选区域的颜色相似性、纹理相似性、距离相似性及两个相邻框选区域的相互包含度和其分别对应的权重值，确定两个相邻框选区域的相似性；

其中，根据下式计算两个相邻框选区域的相互包含度：

式中：size(r_i)，size(r_j)分别为框选区域r_i，r_j中的像素点的数量；size(im)为图像中的像素点的总数量；size(BB_ij)为框选区域r_i，r_j的最小外包区域中的像素点的数量；fill(r_i，r_j)为框选区域r_i，r_j的相互包含度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点击目标物体的操作包括：

在图像显示界面上单击或者双击目标物体。