[发明专利]一种伺服单元安全功能测试系统及方法

权利要求书

1.一种伺服单元安全功能测试系统，其特征在于，所述系统包括：被测电机、NI-cDAQ测控单元、三轴向测试平台和测试单元，所述测试单元的测试信号输出端与NI-cDAQ测控单元的测试信号输入端连接，NI-cDAQ测控单元的测试信号输出端与被测电机的控制信号输入端连接，被测电机的控制信号输出端与三轴向测试平台的控制信号输入端连接；

测试单元，用于输入测试过程中三轴向测试平台所要运动的距离和测试操作过程；

NI-cDAQ测控单元，用于根据测试单元中输入的三轴向测试平台所要运动的距离和测试操作过程生成相应的控制指令；

被测电机，用于根据NI-cDAQ测控单元生成的控制指令控制三轴向测试平台运动；

所述测试单元包括：

运动坐标设置模块，用于设置测试过程中三轴向测试平台的三轴运动路径；

测试控制与监视模块，用于对测试操作过程以及测试参数进行监控；

安全位置设置模块，用于设置三轴向测试平台中导轨运行的安全位置，并在偏离所述安全位置时切断电源；

延时设置模块，用于设置三轴向测试平台中导轨运行位置偏离安全位置时切断电源的延时时间；

所述测试控制与监视模块具体包括：

测试开始子模块，用于触发被测电机控制三轴向测试平台按照运动坐标设置模块设置的运动路径运动；

测试终止子模块，用于触发NI-cDAQ测控单元停止向被测电机发送下一个运动路径坐标点位置的命令，三轴向测试平台停止在当前运动路径坐标点的位置；

测试复位子模块，用于触发NI-cDAQ测控单元向被测电机发送复位命令，使被测电机控制三轴向测试平台回到原点坐标位置后停止；

测试响应时间显示子模块，用于显示测试开始子模块、测试终止子模块以及测试复位子模块从开始触发到动作完成，使三轴向测试平台进入安全状态的响应时间；

坐标位置实时显示子模块，用于显示当前三轴向测试平台在X轴、Y轴和Z轴方向上的坐标位置；

触发转矩停止功能子模块，用于触发被测电机的转矩停止功能，使处于正常状态下的被测电机立即断电；

触发第一延时功能子模块，用于在触发转矩停止功能子模块触发被测电机的转矩停止功能后，在设定的延时时间后使被测电机断电；

触发运行停止功能子模块，用于判断当前三轴向测试平台的运动路径坐标点位置与安全位置之间的距离，并在触发运行停止功能时，NI-cDAQ测控单元通过被测电机使三轴向测试平台改变原有的运动路径，改为向安全位置运动；

触发第二延时功能子模块，用于当三轴向测试平台到达安全位置时，进行静置监视，当三轴向测试平台偏离安全位置时，将被测电机进行断电操作；

触发制动控制功能子模块，用于在触发转矩停止功能子模块触发时，触发被测电机进行制动；

正向到位与反向到位指示子模块，用于设定三轴向测试平台在X轴、Y轴和Z轴方向的极限运动位置，并在三轴向测试平台到达所述极限运动位置时进行提示。

2.根据权利要求1所述的一种伺服单元安全功能测试系统，其特征在于，所述被测电机包括三个伺服驱动单元和三个伺服电机，且每个伺服驱动单元对应连接一个伺服电机构成一个控制子单元，每个控制子单元分别控制三轴向测试平台的X轴、Y轴和Z轴的运动。

3.根据权利要求1所述的一种伺服单元安全功能测试系统，其特征在于，所述运动坐标设置模块具体还用于设置多个输入控件组对三轴向测试平台的运动路径坐标点的位置进行录入，所述多个运动路径坐标点的位置构成三轴向测试平台的运动路径。