[发明专利]移动体中装载的雷达装置及其方位角校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动体中装载的雷达装置。

背景技术

以往，例如已知装载在车辆(移动体的一例)上的雷达装置。雷达装置通过雷达信号扫描移动体的周围，检测目标对象(例如，前行车辆、相向车辆、行人、路边的设置物等)的相对距离、方位角、以及相对速度。由雷达装置检测出的目标对象的相对距离、方位角、相对速度，例如，被用于车辆控制系统中进行的各种控制(例如，使车辆行驶以跟踪前行车辆的控制、避免与其他车辆、行人、或路面上的障碍物之间的碰撞的控制)。

在这样的雷达装置中，有时在雷达装置检测出的目标对象的方位角和实际的目标对象的方位角(以下，称为方位角的真值)之间发生方位角误差。作为方位角误差发生的原因，有以下两个。1个是，例如因对雷达装置产生冲击而产生的雷达装置的设置角的偏移(以下，也称为轴偏移)。再一个是，例如因天线罩、保险杠等的老化或天线中附着泥等而产生的天线特性的变化。

方位角误差发生的情况下，雷达装置难以检测正确的目标对象的方位角。若基于这样检测出的方位角进行行驶控制，则安全性受损。为了避免这样的情况，被要求迅速地检测方位角误差的发生，并校正方位角误差。在专利文献1中，公开了检测并校正方位角误差的技术。

专利文献1的雷达装置，利用在车辆的行进方向上延伸的护栏检测方位角误差。具体而言，当车辆在直线道路行驶时，雷达装置检测护栏中的反射点，基于其分布方向检测护栏的延伸方向。直线道路中的护栏的延伸方向与车辆的行进方向为相同的方向(方位角为0度的方向。以下，称为0度方向)。因此，在方位角误差没有发生的状态中检测到的护栏的延伸方向与0度方向一致。由此，在检测到的护栏的延伸方向从0度方向偏移时，雷达装置将该偏移作为方位角误差来检测，并进行校正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5551892号公报

发明内容

可是，专利文献1的技术是检测并校正轴偏移造成的方位角误差的技术，难以检测并校正天线特性的变化造成的方位角误差。

本发明的非限定性的实施例，有益于提供可以校正天线特性的变化造成的方位角误差的雷达装置。

本发明的一方式，在移动体中装载的雷达装置中，包括：检测单元，基于多个天线间的相位差及方位角的对应关系、以及在雷达信号的扫描范围中观测到的所述多个天线间的相位差，检测在所述扫描范围中存在的1个以上的目标对象的反射点的方位角；计算单元，基于检测出的方位角，在所述扫描范围之中，选择在与包含所述多个天线间的相位差为零的中心轴的第1范围不同的第2范围中存在的1个以上的反射点，基于选择出的1个以上的反射点的方位角和所述选择出的反射点的方位角的真值，计算第2方位角误差；以及校正单元，基于所述观测到的多个天线间的相位差和所述第2方位角误差，校正所述对应关系。

这些概括性的并且特定的方式也可以通过系统、装置及方法的任意的组合来实现。

根据本发明的一方式的移动体中装载的雷达装置，可以校正天线特性的变化造成的方位角误差。

从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。

附图说明

图1是表示装载了现有技术的雷达装置的车辆在直线道路行驶的状况的平面图。

图2是表示在现有技术的雷达装置中发生轴偏移时的目标对象的检测结果的一例的曲线图。

图3是表示在现有技术的雷达装置中发生天线特性的变化时的目标对象的检测结果的一例的曲线图。

图4是表示本发明的实施方式1的雷达装置的结构例子的框图。

图5是表示本发明的实施方式1的雷达装置的动作例子的流程图。

图6是表示装载了本发明的实施方式1的雷达装置的车辆在直线道路行驶的状况的平面图。

图7是说明表更新处理1的曲线图。

图8是说明表更新处理2的曲线图。

图9是表示装载了本发明的实施方式1的雷达装置的车辆进入右转弯的道路的状况的平面图。

图10是表示装载了本发明的实施方式1的雷达装置的车辆进入右转弯的道路的状况的平面图。

图11是表示装载了本发明的实施方式1的雷达装置的车辆进入左转弯的道路的状况的平面图。

图12是表示装载了本发明的实施方式1的雷达装置的车辆进入左转弯的道路的状况的平面图。