[发明专利]移动体中装载的雷达装置及其方位角校正方法

权利要求书

1.移动体中装载的雷达装置，包括：

检测单元，基于多个天线间的相位差及方位角的对应关系、以及在雷达信号的扫描范围中观测到的所述多个天线间的相位差，检测在所述扫描范围中存在的1个以上的目标对象的反射点的方位角；

计算单元，基于检测出的方位角，在所述扫描范围之中，选择在与包含所述多个天线间的相位差为零的中心轴的第1范围不同的第2范围中存在的1个以上的反射点，基于选择出的1个以上的反射点的方位角和所述选择出的反射点的方位角的真值，计算第2方位角误差；以及

校正单元，基于所述观测到的多个天线间的相位差和所述第2方位角误差，校正所述对应关系。

2.如权利要求1所述的移动体中装载的雷达装置，

所述校正单元

基于所述观测到的多个天线间的相位差和所述第2方位角误差，更新表示所述对应关系的表。

3.如权利要求1或2所述的移动体中装载的雷达装置，

所述计算单元

基于所述检测出的方位角，在所述扫描范围之中，选择所述第1范围中存在的反射点，

基于所述选择出的反射点的方位角和所述选择出的反射点的方位角的真值，计算第1方位角误差。

4.如权利要求3所述的移动体中装载的雷达装置，

所述检测单元

输出对所述检测出的方位角相加了规定的校正值的校正后的方位角，

所述计算单元

基于所述校正后的方位角，选择所述第1范围中存在的反射点、或所述第2范围中存在的反射点。

5.如权利要求4所述的移动体中装载的雷达装置，

所述计算单元

在所述第1方位角误差低于第1基准值的情况下，选择所述第2范围中存在的反射点，

在所述第1方位角误差为所述第1基准值以上的情况下，基于所述规定的校正值和所述第1方位角误差，设定新的校正值。

6.如权利要求5所述的移动体中装载的雷达装置，

所述计算单元

在所述新的校正值的绝对值为第1轴偏移容许角度以上的情况下，输出对所述移动体的乘员的指示警告的信号、或指示停止所述雷达信号的扫描的信号。

7.如权利要求4至6的任意一项所述的移动体中装载的雷达装置，

所述校正单元

在所述第2方位角误差为第2基准值以上的情况下，更新所述表。

8.如权利要求3所述的移动体中装载的雷达装置，

所述计算单元

在所述第1方位角误差低于第1轴偏移容许角度的情况下，选择所述第2范围中存在的反射点，

在所述第1方位角误差为所述第1轴偏移容许角度以上的情况下，输出对所述移动体的乘员的指示警告的信号、或指示停止所述雷达信号的扫描的信号。

9.如权利要求8所述的移动体中装载的雷达装置，

所述校正单元

在所述第2方位角误差和所述第1方位角误差之差的绝对值为第3基准值以上的情况下，更新所述表。

10.如权利要求1至8的任意一项所述的移动体中装载的雷达装置，

所述计算单元

在从所述第2范围中所述选择出的反射点为多个的情况下，对所述选择出的多个反射点的每一个计算所述第2方位角误差，

所述校正单元

基于对所述多个反射点的每一个观测到的天线间的相位差和对所述多个反射点的每一个算出的第2方位角误差，校正所述对应关系。

11.如权利要求10所述的移动体中装载的雷达装置，

所述计算单元

在所述扫描范围内存在连续地排列的1个以上的目标对象的情况下，选择所述多个反射点。

12.如权利要求1至10的任意一项所述的移动体中装载的雷达装置，

所述计算单元

从摄像装置输入由拍摄距所述移动体规定距离内的所述扫描范围的所述摄像装置提取出的所述反射点的方位角的真值，

所述摄像装置的拍摄范围的中心轴与所述扫描范围的中心轴一致，

所述拍摄范围包含与所述扫描范围的最大检测方位角的一半角度对应的区域。

13.移动体中装载的雷达装置的方位角校正方法，包括以下步骤：

基于多个天线间的相位差及方位角的对应关系、以及在雷达信号的扫描范围中观测到的所述多个天线间的相位差，检测在所述扫描范围中存在的1个以上的目标对象的反射点的方位角；

基于检测出的方位角，在所述扫描范围之中，选择在与包含所述多个天线间的相位差为零的中心轴的第1范围不同的第2范围中存在的1个以上的反射点，基于选择出的1个以上的反射点的方位角和所述选择出的反射点的方位角的真值，计算第2方位角误差；

基于所述观测到的多个天线间的相位差和所述第2方位角误差，校正所述对应关系。