[发明专利]物体检测装置、程序和记录介质

说明书

技术领域

本发明涉及将由车载的传感器检测出的目标物体的信息输出到车载设备的物体检测装置、程序和记录介质。

背景技术

以往，作为这种物体检测装置，例如有专利文献1中记载的装置。该物体检测装置包括通过雷达检测物体的检测装置和选择装置。检测装置检测反射强度高于第一阈值的高阈值物体和反射强度低于第一阈值、高于第二阈值的低阈值物体。在由检测装置检测出的高阈值物体候选数和低阈值物体候选数的总和作为检测结果超过被设定为可输出的规定的最大物体数的情况下，选择装置选择高阈值物体和低阈值物体作为检测结果，以使来自高阈值物体候选的选择优先。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-232412号公报

发明内容

在以往的物体检测装置中，基于反射强度选择应优先的物体。但是，有时车辆需要的物体根据交通环境而不同。

本发明的非限定性的实施例，有益于提供可根据交通环境输出目标物体的信息的物体检测装置、程序和记录介质。

本发明的一方式是物体检测装置，包括：输入单元，接受车辆上装载的传感器探测到的所述车辆周围的多个目标物体的信息和所述车辆的交通环境的信息；以及控制单元，在所述多个目标物体的信息量的总和超过规定值的情况下，根据所述多个目标物体的信息和所述交通环境的信息，确定所述多个目标物体的优先顺序，基于所述优先顺序，向控制所述车辆的车载设备输出所述多个目标物体的一部分的目标物体的信息。

再者，这些概括性的并且具体的方式，可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质方式实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意的组合来实现。

根据本发明，可以有益于提供可根据交通环境输出目标物体的信息的物体检测装置、程序和记录介质。

从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的同一特征而提供全部特征。

附图说明

图1表示本发明的物体检测装置的硬件结构和其周围结构。

图2表示第一实施方式的物体检测装置的功能框图。

图3表示图2的物体检测装置的处理过程。

图4表示第一变形例的物体检测装置的功能框图。

图5表示图4的物体检测装置的处理过程。

图6表示第二变形例的物体检测装置的功能框图。

图7表示图6的物体检测装置的处理过程。

具体实施方式

以下，参照上述附图，说明本发明的物体检测装置1、1A、1B、程序137、137A、137B和存储了程序137、137A、137B的记录介质。

<1.实施方式>

首先，详细说明本发明的一实施方式的物体检测装置1。

<1-1.物体检测装置1的结构和周围结构>

在图1中，车辆V中除了上述物体检测装置1之外，还装载传感器3、交通环境发送装置5和其他车载设备7。此外，在本发明中，通过基于规定的数据转发方式的数据传输路径9，可进行物体检测装置1和传感器3、交通环境发送装置5以及其他车载设备7各自之间的数据传输。规定的数据转发方式，例如是CAN(Controller Area Network；控制器局域网络)或以太网(注册商标)。

首先，说明传感器3和交通环境发送装置5。传感器3例如是毫米波雷达，例如被安装在车辆V的前端附近。例如，传感器3对可测量范围内(换言之，视野内)从发送天线周期性地发射雷达信号(例如毫米波波段电波)。在接收天线接收到物体(目标物体)上反射了发射的雷达信号的返回信号后，传感器3执行公知的目标对象识别算法。其结果，在车辆V的周围存在的目标物体(典型地，为移动物体)的方位、距离、相对速度和返回信号的强度等按时序被检测。传感器3对在车辆V的周围存在的每个目标物体，将与目标物体有关的目标对象信息T通过数据传输路径9按时序发送到物体检测装置1。在本发明中，目标对象信息T，作为项目包含以车辆V(或传感器3)为基准的、目标物体的方位、距离和相对速度等。