[发明专利]自适应车辆控制

说明书

一种控制器包括被编程为基于输入数据和第一参考参数来为车辆确定第一控制输入的处理器。处理器还被编程为根据第一控制输入来操作车辆。基于对于运行条件的车辆的运行数据，处理器确定车辆的第二控制输入。根据第二控制输入操作车辆相对于根据第一控制输入操作车辆降低了操作车辆的成本。处理器进一步被编程为基于第二控制输入来确定第二参考参数。控制器基于第二参考参数和输入数据生成第三控制输入。基于第三控制输入来操作车辆的成本相对于基于第一控制输入操作车辆的成本有所降低。

技术领域

本公开总体上涉及一种自适应车辆控制。

背景技术

车辆控制通常使用通过反转车辆稳态特性构造的基准查找表来执行。查找表通常被校准以提供最佳稳态性能，并且可能在瞬态操作期间呈现非最佳性能。

发明内容

根据本发明，提供一种系统，其包括：

控制器，该控制器包括处理器和存储器，该存储器存储可由处理器执行的指令，以使得处理器被编程为：

部分地基于输入数据和一个或多个第一参考参数来为车辆确定车辆的第一控制输入；

根据第一控制输入来操作车辆；

部分地基于车辆的运行条件的运行数据来确定车辆的第二控制输入，以使得根据第二控制输入的操作车辆的成本相对于基于第一控制输入操作车辆的成本有所降低；

基于第二控制输入来确定一个或多个第二参考参数，以至少部分地基于输入数据和一个或多个第二参考参数来生成第三控制输入，其中，根据第三控制输入操作车辆的成本相对于基于第一控制输入操作车辆的成本有所降低。

根据本发明的一个实施例，处理器进一步被编程为：

基于输入数据和运行数据生成车辆的状态空间模型；

对于车辆的运行条件，确定状态空间模型的估算状态；

和，

考虑对于运行条件的估算状态来确定第二控制输入。

根据本发明的一个实施例，处理器进一步被编程为：

为车辆生成动态模型；

估算将模型的各个输入与运行条件的模型的输出相关联的一组参数；和

考虑将模型的各个输入与模型的输出相关联的这组参数来确定第二控制输入。

根据本发明的一个实施例，其中动态模型是自回归移动平均模型。

根据本发明的一个实施例，处理器进一步被编程为：

应用正则化最小二乘法估算这组参数。

根据本发明的一个实施例，处理器进一步被编程为：

应用卡尔曼滤波器来估算状态空间模型的状态。

根据本发明的一个实施例，其中操作车辆的成本包括燃料消耗。

根据本发明的一个实施例，处理器进一步被编程为：

基于成本最小化控制方法来确定第二控制输入。

根据本发明的一个实施例，处理器进一步被编程为：

根据第三控制输入来操作车辆。

根据本发明的一个实施例，处理器进一步被编程为：

调整一个或多个第二参考参数，使得第三控制输入收敛到第二控制输入。

附图说明

图1是用于自适应车辆控制的示例性系统的图示；