[发明专利]自适应车辆控制

权利要求书

1.一种自适应车辆控制的方法，包括：

部分地基于输入数据和一个或多个第一参考参数来确定车辆的第一控制输入；

根据所述第一控制输入来操作所述车辆；

部分地基于所述车辆的运行条件的运行数据来确定所述车辆的第二控制输入，以使得根据所述第二控制输入操作所述车辆的成本相对于基于所述第一控制输入操作所述车辆的成本有所降低；

基于所述第二控制输入确定一个或多个第二参考参数，以至少部分地基于所述输入数据和所述一个或多个第二参考参数来生成第三控制输入，其中，所述第三控制输入在所述第二控制输入的预定范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述输入数据和所述运行数据来生成所述车辆的状态空间模型；

对于所述车辆的所述运行条件，确定所述状态空间模型的估算状态；

和，

考虑对于所述运行条件的所述估算状态来确定所述第二控制输入。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

为所述车辆生成动态模型；

估算将所述动态模型的各个输入与对于所述运行条件的所述动态模型的输出相关联的一组参数；和

考虑将所述动态模型的各个输入与所述动态模型的所述输出相关联的所述一组参数来确定所述第二控制输入。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述动态模型是自回归移动平均模型。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

应用正则化最小二乘法估算所述一组参数。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括：

应用卡尔曼滤波器来估算所述状态空间模型的所述状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其中操作所述车辆的所述成本包括燃料消耗。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于成本最小化控制方法来确定所述第二控制输入。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述第三控制输入来操作所述车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

调整所述一个或多个第二参考参数，使得所述第三控制输入收敛到所述第二控制输入。

11.一种被编程为执行权利要求1-10中任一项所述方法的计算机。

12.一种包括被编程为执行权利要求1-10中任一项所述方法的计算机的车辆。

13.一种计算机可读介质，包括可由计算机处理器执行的程序指令，所述指令包括执行权利要求1-10中任一项所述方法的指令。

14.一种自适应车辆控制的系统，包括：

控制器，所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，以使得所述处理器被编程为：

部分地基于输入数据和一个或多个第一参考参数来为车辆确定所述车辆的第一控制输入；

根据所述第一控制输入来操作所述车辆；

部分地基于所述车辆的运行条件的运行数据来确定所述车辆的第二控制输入，以使得根据所述第二控制输入操作所述车辆的成本相对于基于所述第一控制输入操作所述车辆的成本有所降低；

基于所述第二控制输入来确定一个或多个第二参考参数，以至少部分地基于所述输入数据和所述一个或多个第二参考参数来生成第三控制输入，其中，所述第三控制输入在所述第二控制输入的预定范围内。