[发明专利]一种控制方法、车架、动力驱动组件及车辆

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，应用于车架，所述车架用于与动力驱动组件连接，且所述车架具有用于控制所述动力驱动组件的控制器和操纵组件，所述车架具有跨接在车辆前后的框架式结构，所述车架与所述动力驱动组件的连接为可拆卸连接，所述动力驱动组件具有自平衡系统；

所述方法包括：

在所述车架连接所述动力驱动组件，且所述控制器与所述动力驱动组件建立通信连接后，所述控制器检测来自所述操纵组件的操纵指令；

所述控制器在检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，并确定所述操纵指令对应所述动力驱动组件时，根据所述操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，并将所述控制指令发送给所述动力驱动组件；其中，

当所述车架与所述动力驱动组件连接时，动力驱动组件与控制器之间通过有线方式或者无线方式通信连接，自平衡系统不工作，车辆能够作为卡丁车使用；当所述车架与所述动力驱动组件断开连接时，自平衡系统工作，所述动力驱动组件能够作为平衡车使用；

所述动力驱动组件仅连接所述车架的前端，所述动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件；或，

所述动力驱动组件仅连接所述车架的后端，所述动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件；或，

连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括油门组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：

根据来自所述油门组件的油门操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力驱动组件增加动力输出。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括刹车组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：

根据来自所述刹车组件的刹车指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述动力驱动组件减少动力输出。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操纵组件包括方向操纵组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：

根据来自所述方向操纵组件的方向操纵指令，生成用于控制所述动力驱动组件动力输出的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述动力驱动组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在连接所述车架前端的动力驱动组件作为所述车架的前驱动力组件，且连接所述车架后端的动力驱动组件作为所述车架的后驱动力组件时，所述操纵组件包括驱动切换组件，所述根据操纵指令生成用于控制所述动力驱动组件的控制指令，包括：

根据来自所述驱动切换组件的驱动切换指令，生成用于控制所述动力驱动组件驱动模式的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述动力驱动组件进行驱动模式切换；

其中，所述驱动模式至少包括：第一驱动模式、第二驱动模式和第三驱动模式，在所述第一驱动模式下，仅连接所述车架前端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第二驱动模式下，仅连接所述车架后端的动力驱动组件提供动力输出，在所述第三驱动模式下，连接所述车架前端和后端的动力驱动组件都提供动力输出。