[发明专利]一种夹丝器可变式线切割机器人

说明书

本发明涉及一种夹丝器可变式线切割机器人，属于机器人领域。腰部通过过渡板安装在底座上，大臂通过连接法兰安装在腰部，底座，腰部以及大臂处均安装伺服电机，关节轴通过轴承安装在大臂上，小臂安装在关节轴上，腕部与小臂通过连接套筒用内六角螺钉连接，末端夹丝机构通过连接板与腕部连接板固连在一起，双丝筒通过螺栓安装在腰部后部，导丝机构安装在大臂内侧，电极丝由双丝筒引出，通过导丝机构到达末端夹丝机构处。优点是结构新颖，能够加工具有复杂形状的零件和具有大锥度的零件，加工运动精度高，实现多边加工，提高加工效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种夹丝器可变式线切割机器人。

背景技术

目前，机器人技术得到了迅速发展，机器人在工厂中的应用越来越普遍。利用机器人手臂进行加工，具有操作灵活，可实现复杂加工的特点，机器人加工可以实现的加工有点焊，激光加工，喷涂等，但是目前的机器人加工缺乏对于超硬、耐高温材料以及具有复杂表面轮廓零件的加工方法。

线切割加工由于其具有的优点被广泛应用于工业生产中，但是在加工复杂曲面零件中，机床机构的设计又使线切割的加工能力受到限制，具体表现为：线切割机床由于其结构限制，以加工简单平面为主，基本不能实现空间曲面的加工；线切割机床虽然已经实现了对具有锥度零件的加工，但是锥度工件特别是大锥度工件切割时，精度差，加工困难；为实现复杂零件的加工，使用多轴联动机床，机床结构复杂，控制困难，造价高。

公开号为CN103752967A专利中所涉及的线切割机器人，采用将电极丝布置在末端两个导轮上的方式，通过伺服电机驱动使电极丝做往复运动。该方法由于导轮间距离有限，电极丝的长度较短，在承受高频电压和高温的条件下极易发生断裂，不可能用于长时间的加工生产中，而且将伺服电机布置在末端，使得末端结构重量增加，机器人手臂刚度降低，加工精度降低。

发明内容

本发明提供一种夹丝器可变式线切割机器人，以解决传统线切割无法加工复杂曲面、加工大锥度零件困难、以及现有线切割机器人电极丝长度短，容易发生断丝，无法应用于具体加工生产中的问题。

本发明采取的技术方案是：包括：底座，腰部，大臂，小臂，腕部，腰部通过过渡板安装在底座上，大臂通过连接法兰安装在腰部，底座，腰部以及大臂处均安装伺服电机，关节轴通过轴承安装在大臂上，小臂安装在关节轴上，腕部与小臂通过连接套筒用内六角螺钉连接，末端夹丝机构通过连接板与腕部连接板固连在一起，双丝筒通过螺栓安装在腰部后部，导丝机构安装在大臂内侧，电极丝由双丝筒引出，通过导丝机构到达末端夹丝机构处。

本发明所述大臂内部安装带轮Ⅰ，同步带，带轮Ⅱ，带轮Ⅰ与伺服电机输出轴连接，带轮Ⅱ通过键与关节轴相连，同步带安装在带轮Ⅰ、带轮Ⅱ上。

本发明所述小臂外部由小臂上壳体和小臂下壳体组成，小臂内部夹紧缸体通过紧定螺钉装配在小臂下壳体上，旋转缸体左端通过旋转缸体套Ⅰ与夹紧缸体连接，其右端通过旋转缸体套Ⅱ安装在小臂下壳体上，旋转轴通过轴承安装在夹紧缸体和旋转缸体套Ⅱ内部，轴承压盖通过内六角螺钉安装在小臂下壳体上，旋转端盖通过螺纹连接在旋转轴的右端，推杆轴配合安装在旋转轴中间孔中，右端安装弹簧，形成单作用液压缸结构，六组导轮组件通过螺钉对称安装在小臂下壳体中，2个进电块通过螺钉安装在小臂下壳体中部，小臂处限位器采用蓝宝石材料，过盈安装在小臂下壳体右端的对称孔中。

本发明所述腕部连接套筒左端通过内六角螺钉与旋转端盖固连，右端通过螺钉与腕部连接板固连，腕部限位器粘接在腕部连接板的中部。

本发明所述夹丝机构的结构是：连接板中部开槽用于安装推杆，推杆的一端通过螺纹与连接套相连，连接套通过螺纹与推杆轴连接，推杆的另一端通过圆柱与两个连杆铰接，连杆又通过圆柱分别与两个V型架铰接，形成连杆机构，V型架中部通过中心柱铰接在连接板上，V型架的顶端分别铰接两个固定导轮，下端开槽，安装弹簧和活动导轮。