[发明专利]一种夹丝器可变式线切割机器人

权利要求书

1.一种夹丝器可变式线切割机器人，包括：底座、腰部、大臂、小臂、腕部，腰部通过过渡板安装在底座上，大臂通过连接法兰安装在腰部，底座、腰部以及大臂处均安装伺服电机，其特征在于：关节轴通过轴承安装在大臂上，小臂安装在关节轴上，腕部与小臂通过连接套筒用内六角螺钉连接，末端夹丝机构通过连接板与腕部连接板固连在一起，双丝筒通过螺栓安装在腰部后部，导丝机构安装在大臂内侧，电极丝由双丝筒引出，通过导丝机构到达末端夹丝机构处。

2.根据权利要求1所述的一种夹丝器可变式线切割机器人，其特征在于：所述大臂内部安装带轮Ⅰ、同步带、带轮Ⅱ，带轮Ⅰ与伺服电机输出轴连接，带轮Ⅱ通过键与关节轴相连，同步带安装在带轮Ⅰ、带轮Ⅱ上。

3.根据权利要求1所述的一种夹丝器可变式线切割机器人，其特征在于：所述小臂外部由小臂上壳体和小臂下壳体组成，小臂内部夹紧缸体通过紧定螺钉装配在小臂下壳体上，旋转缸体左端通过旋转缸体套Ⅰ与夹紧缸体连接，其右端通过旋转缸体套Ⅱ安装在小臂下壳体上，旋转轴通过轴承安装在夹紧缸体和旋转缸体套Ⅱ内部，轴承压盖通过内六角螺钉安装在小臂下壳体上，旋转端盖通过螺纹连接在旋转轴的右端，推杆轴配合安装在旋转轴中间孔中，右端安装弹簧，形成单作用液压缸结构，六组导轮组件通过螺钉对称安装在小臂下壳体中，2个进电块通过螺钉安装在小臂下壳体中部，小臂处限位器采用蓝宝石材料，过盈安装在小臂下壳体右端的对称孔中。

4.根据权利要求3所述的一种夹丝器可变式线切割机器人，其特征在于：腕部连接套筒左端通过内六角螺钉与旋转端盖固连，右端通过螺钉与腕部连接板固连，腕部限位器粘接在腕部连接板的中部。

5.根据权利要求1所述的一种夹丝器可变式线切割机器人，其特征在于：所述夹丝机构的结构是：连接板中部开槽用于安装推杆，推杆的一端通过螺纹与连接套相连，连接套通过螺纹与推杆轴连接，推杆的另一端通过圆柱与两个连杆铰接，连杆又通过圆柱分别与两个V型架铰接，形成连杆机构，V型架中部通过中心柱铰接在连接板上，V型架的顶端分别铰接两个固定导轮，下端开槽，安装弹簧和活动导轮。

6.根据权利要求1所述的一种夹丝器可变式线切割机器人，其特征在于：所述导丝机构中2组大臂处导轮轴组件通过螺纹安装在大臂内侧的螺纹孔中，2组关节轴内部导轮通过螺钉安装在关节轴内侧板上。

7.根据权利要求1所述的一种夹丝器可变式线切割机器人，其特征在于：所述电极丝分别从双丝筒引出，经过2组大臂处导轮轴组件、2组关节轴内部导轮、导轮组件、进电块、小臂处限位器，腕部限位器，活动导轮和固定导轮保持张紧状态。