[发明专利]地图构建方法、装置、设备和系统

说明书

技术领域

本申请涉及地图构建技术领域，且更具体地，涉及一种地图构建方法、装置、设备和系统。

背景技术

可移动设备(例如，自动驾驶机器人)执行任务之前，首先要有移动环境(例如，场景路网)的先验知识，即高精度地图。一方面，高精度地图可以减轻实时感知的难度，另一方面，也可以加入全局信息以获得更优决策，所以高精度地图是当前自动驾驶必不可少的基础设施。

现有数字地图由于精度和细节不足不能直接用于自动驾驶。目前自动驾驶中的高精度地图主要通过配置高端传感器的专用采集设备(例如，采集车)获取的数据加上处理算法计算得到，常用的传感器包括高精全球定位系统(GPS)/实时动态差分(RTK)、高精惯性测量单元(IMU)及组合导航系统、激光雷达、相机等，所得到的地图一般是全面高精度的度量地图，然后再通过人工编辑或者算法处理进而得到高精车道地图，主要包括车道线、交通标志等。

上述通过专用采集设备绘制的地图信息精度很高，然而也存在以下问题：1)数据采集代价高：设备代价、采集代价都比较高；2)更新频率底：由于需要专用采集设备和算法处理，因此，更新频率很难保证，只能获得以年为单位的更新周期；3)存储处理复杂：一般需要存储全面高精度度量地图，并需要人工编辑得到高精度地图。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种地图构建方法、地图构建装置、可移动设备、服务器设备、地图构建系统、计算机程序产品和计算机可读存储介质，其可以生成高精度语义地图。

根据本申请的一个方面，提供了一种地图构建方法，应用于可移动设备，所述方法包括：接收由环境传感器获取的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，所述样本数据包括位置数据和图像数据；至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的绝对位姿信息；根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体，所述语义实体是可能影响移动的实体；根据所述可移动设备的绝对位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息，所述属性信息表明了所述语义实体的物理特性；以及根据所述语义实体及其属性信息来构建所述当前移动环境的实时语义地图。

根据本申请的另一方面，提供了一种地图构建方法，应用于服务器设备，所述方法包括：接收从可移动设备上传的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的实时语义地图；对所述实时语义地图进行解析，以确定其中的语义实体及其属性信息；检测是否存在所述当前移动环境的先验语义地图；以及响应于存在所述先验语义地图，对所述实时语义地图和所述先验语义地图进行融合，以生成融合后的语义地图，作为所述当前移动环境的先验语义地图。

根据本申请的另一方面，提供了一种地图构建装置，应用于可移动设备，所述装置包括：样本数据接收单元，用于接收由环境传感器获取的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，所述样本数据包括位置数据和图像数据；位姿信息确定单元，用于至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的绝对位姿信息；语义实体检测单元，用于根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体，所述语义实体是可能影响移动的实体；属性信息确定单元，用于根据所述可移动设备的绝对位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息，所述属性信息表明了所述语义实体的物理特性；以及语义地图构建单元，用于根据所述语义实体及其属性信息来构建所述当前移动环境的实时语义地图。

根据本申请的另一方面，提供了一种地图构建装置，应用于服务器设备，所述装置包括：语义地图接收单元，用于接收从可移动设备上传的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的实时语义地图；语义地图解析单元，用于对所述实时语义地图进行解析，以确定其中的语义实体及其属性信息；语义地图检测单元，用于检测是否存在所述当前移动环境的先验语义地图；以及语义地图融合单元，用于响应于存在所述先验语义地图，对所述实时语义地图和所述先验语义地图进行融合，以生成融合后的语义地图，作为所述当前移动环境的先验语义地图。

根据本申请的另一方面，提供了一种可移动设备，包括：处理器；存储器；以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行上述的地图构建方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种服务器设备，包括：处理器；存储器；以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行上述的地图构建方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种地图构建系统，包括：上述的可移动设备；以及上述的服务器设备。