[发明专利]地图构建方法、装置、设备和系统

权利要求书

1.一种地图构建方法，应用于可移动设备，所述方法包括：

接收由环境传感器获取的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，所述样本数据包括位置数据和图像数据；

至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的绝对位姿信息；

根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体，所述语义实体是可能影响移动的实体；

根据所述可移动设备的绝对位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息，所述属性信息表明了所述语义实体的物理特性；以及

根据所述语义实体及其属性信息来构建所述当前移动环境的实时语义地图。

2.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体包括：

对所述图像数据进行检测跟踪识别；以及

根据检测跟踪识别的结果来确定所述当前移动环境中的语义实体。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述图像数据来确定所述可移动设备的相对位姿信息；以及

根据所述相对位姿信息来修正所述可移动设备的绝对位姿信息。

4.如权利要求1或3所述的方法，其中，根据所述可移动设备的绝对位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息包括：

根据所述图像数据来确定所述语义实体与所述可移动设备之间的相对位置关系；以及

根据所述可移动设备的绝对位姿信息和所述相对位置关系来确定所述语义实体的空间属性信息。

5.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述语义实体及其属性信息来构建所述当前移动环境的实时语义地图包括：

获取从服务器设备下载的所述当前移动环境的先验语义地图；以及

响应于没有获取到所述先验语义地图，对所述语义实体及其属性信息进行综合，以生成所述实时语义地图。

6.如权利要求5所述的方法，其中，根据所述语义实体及其属性信息来构建所述当前移动环境的实时语义地图还包括：

响应于获取到所述先验语义地图，根据所述先验语义地图中的语义实体及其属性信息来对在所述图像数据中检测到的语义实体及其属性信息进行校正，并且基于校正后的语义实体及其属性信息来生成所述实时语义地图。

7.如权利要求6所述的方法，其中，根据所述先验语义地图中的语义实体及其属性信息来对在所述图像数据中检测到的语义实体及其属性信息进行校正包括：

对所述先验语义地图进行解析，以确定其中的语义实体及其属性信息；

对所述先验语义地图中的语义实体和在所述图像数据中检测到的语义实体进行匹配；以及

根据匹配结果，根据所述先验语义地图中的语义实体及其属性信息来对在所述图像数据中检测到的语义实体及其属性信息进行校正。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

将所述实时语义地图上传到服务器设备。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述语义实体包括以下各项中的至少一个：可行驶道路、路沿、交通标志、隔离带、绿化带。

10.一种地图构建方法，应用于服务器设备，所述方法包括：

接收从可移动设备上传的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的实时语义地图；

对所述实时语义地图进行解析，以确定其中的语义实体及其属性信息；

检测是否存在所述当前移动环境的先验语义地图；以及

响应于存在所述先验语义地图，对所述实时语义地图和所述先验语义地图进行融合，以生成融合后的语义地图，作为所述当前移动环境的先验语义地图。

11.如权利要求10所述的方法，其中，对所述实时语义地图和所述先验语义地图进行融合，以生成融合后的语义地图包括：

对所述先验语义地图进行解析，以确定其中的语义实体及其属性信息；

对所述实时语义地图中的语义实体和所述先验语义地图中的语义实体进行匹配；

根据匹配结果，对所述实时语义地图中的语义实体及其属性信息和所述先验语义地图中的语义实体及其属性信息进行融合；以及

根据融合得到的语义实体及其属性信息来生成融合后的语义地图。