[发明专利]车辆的制动控制装置

说明书

本发明所涉及的制动控制装置进行通过图案匹配从由拍摄单元(11)取得的风景图像检测人的图像即人图像的处理，当基于风景图像中的人图像的位置判定为在制动区域内存在人的情况下，使制动装置(32)工作而对车辆进行制动。该制动控制装置构成为：当在制动装置的工作开始后、且在判定为人存在于制动区域之外前产生了无法检测到人图像的状态的情况下，基于在不同时刻取得的两个风景图像中的相互对应的特征点来取得该特征点的移动方向以及移动量，在基于上述移动方向以及移动量判定为人存在于制动区域之外的情况下，使制动装置的工作停止。

技术领域

本发明涉及为了防止车辆碰撞到人而使制动装置工作从而对车辆进行制动的制动控制装置。

背景技术

公知有当在车辆附近存在人的情况下使制动装置工作从而对车辆进行制动的制动控制装置(以下称为“现有装置”)。该现有装置利用搭载于车辆的照像机拍摄车辆的行进方向上的风景从而取得该风景的图像(以下称为“风景图像”)。现有装置判定在所取得的风景图像中是否包含人的图像(以下称为“人图像”)。即，现有装置进行使用图案匹配的方法来检测风景图像中的人图像的处理(关于图案匹配，例如参照专利文献1)。现有装置在检测到人图像的情况下，使用该人图像来判定在车辆附近是否存在人。

现有装置当判定为在车辆附近存在人的情况下，使制动装置工作从而对车辆进行制动。由此，能够防止车辆碰撞到人。另外，现有装置在制动装置的工作开始后，当判定为在车辆附近不存在人的情况下，使制动装置的工作停止。

专利文献1：日本特开2011－65338号公报

上述图案匹配的方法是如下的方法：作为图像图案(模板)预先准备被假定为人图像的图像，将风景图像与模板进行对照，当在风景图像中包含与上述模板一致的程度高的图像的情况下，将该图像检测为人图像。

因而，即便当人映现在风景图像中的情况下，当并未准备与该人的图像对应的模板的情况下，无法利用图案匹配来对人图像进行检测。例如，在人过于接近车辆的情况下，在风景图像中仅映现出人的身体的一部分。此时，在并未准备与同该人的身体的一部分对应的图像一致的模板的情况下，无法利用图案匹配对人图像进行检测。

如上，现有装置利用图案匹配对人图像进行检测，因此，在制动装置的工作开始后，有时会产生无法检测到人图像的状态(以下称为“未测出状态”)。在该情况下，现有装置无法判定在车辆附近是否存在人，因此无法决定使制动装置的工作停止的正时。因而，存在车辆的制动的持续时间过长的可能性。

发明内容

本发明是为了应对上述的课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种制动控制装置，当在车辆附近存在人的情况下，该制动控制装置使制动装置工作从而对车辆进行制动，其中，即便在制动装置的工作开始后产生了无法利用图案匹配检测风景图像中的人图像的状态的情况下，也能够判定在车辆附近是否存在人，由此，能够在更合适的正时使制动装置的工作停止。

本发明所涉及的车辆的制动控制装置(以下称为“本发明装置”)被应用于具备制动装置(32)以及拍摄单元(11)的车辆，其中，上述制动装置对车辆(V)进行制动，上述拍摄单元对车辆行进方向的风景进行拍摄而取得上述风景的图像即风景图像(Limg)。

本发明装置具备控制单元(10、30)，

该控制单元(10、30)进行通过图案匹配从上述风景图像检测人的图像即人图像(Himg)的处理(图7以及图11的步骤712)，

在检测到上述人图像的情况下(在步骤715中判定为“是”)，基于上述风景图像中的上述人图像的位置(Pimg)来判定在制动区域(Abrk)内是否存在人(步骤725)，当判定为在上述制动区域内存在人的情况下(在步骤725中判定为“是”)，使上述制动装置工作而对上述车辆进行制动(步骤730)，其中，上述制动区域(Abrk)是在上述车辆的行驶预定区域(Av)内设定的区域、并且是当在该设定的区域存在人的情况下存在上述车辆碰撞到该人的可能性的区域，