[发明专利]车辆的制动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的制动控制装置，被应用于具备制动装置以及拍摄单元的车辆，其中，所述制动装置对车辆进行制动，所述拍摄单元对车辆行进方向的风景进行拍摄而取得所述风景的图像即风景图像，

所述车辆的制动控制装置具备控制单元，

所述控制单元进行通过图案匹配从所述风景图像检测人的图像即人图像的处理，

在检测到所述人图像的情况下，基于所述风景图像中的所述人图像的位置来判定在制动区域内是否存在人，当判定为在所述制动区域内存在人的情况下，使所述制动装置工作而对所述车辆进行制动，其中，所述制动区域是在所述车辆的行驶预定区域内设定的区域、并且是当在该设定的区域存在人的情况下存在所述车辆碰撞到该人的可能性的区域，

在所述制动装置的工作开始后，基于所述风景图像中的所述人图像的位置来判定所述人是否存在于所述制动区域之外，在判定为所述人存在于所述制动区域之外的情况下，使所述制动装置的工作停止，

其中，

所述控制单元构成为：

当在所述制动装置的工作开始后且在判定为所述人存在于所述制动区域之外前产生了无法检测到所述人图像的未测出状态的情况下，基于在不同时刻取得的两个所述风景图像中的相互对应的特征点来取得该特征点的移动方向以及移动量，

基于所述移动方向以及所述移动量来判断所述人是否存在于所述制动区域之外，在判定为所述人存在于所述制动区域之外的情况下，使所述制动装置的工作停止。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其中，

所述在不同时刻取得的两个风景图像中的、至少在较晚的时刻取得的风景图像为在所述未测出状态的产生后取得的风景图像，

所述控制单元构成为：针对多个所述特征点取得多个表示所述移动方向以及所述移动量的移动矢量，根据所述多个移动矢量之间的类似性提取出针对一个移动物的移动矢量的组，基于所提取出的组的移动矢量的至少一个来判定所述人是否存在于所述制动区域之外。

3.根据权利要求2所述的车辆的制动控制装置，其中，

所述在不同时刻取得的两个风景图像均为在所述未测出状态的产生后取得的风景图像。

4.根据权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其中，

所述在不同时刻取得的两个风景图像中的、至少在较早的时刻取得的风景图像为在所述未测出状态的产生前取得的风景图像，

所述控制单元构成为：

基于所述移动方向、所述移动量以及所述风景图像中的所述人图像的位置，取得推定为从所述未测出状态的产生时间点起至所述人移动至所述制动区域之外为止所需的时间即规定时间，

在从所述未测出状态的产生时间点起经过的时间为阈值时间以上的情况下，判定为所述人存在于所述制动区域之外，其中，所述阈值时间为所述规定时间以上、且所述规定时间越长则所述阈值时间越长。

5.根据权利要求4所述的车辆的制动控制装置，其中，

所述在不同时刻取得的两个风景图像均为在所述未测出状态的产生前取得的风景图像。