[发明专利]一种涉水机器人的线缆控制系统及线缆控制方法

说明书

本发明公开了一种涉水机器人的线缆控制系统及线缆控制方法，所述线缆控制系统包括电性连接的驱动控制部分和执行部分；所述驱动控制部分包括控制器，所述控制器与涉水机器人上的深度测量装置电连接；所述执行部分包括电机、由电机带动的用于执行线缆收/放的滚筒、以及用于反馈所述滚筒实际收/放的线缆长度信息的反馈装置；所述控制器根据接收到的所述深度测量装置发射的深度信息、和所述反馈装置反馈的所述实际收/放的线缆长度信息，控制线缆的收/放操作。能够根据涉水机器人的深度进行准确的线缆收/放控制，使得线缆长度得到最大限度的有效利用，避免了涉水机器人运动时拖拽过长的脐带线缆，从使涉水机器人的运行更加高效。

技术领域

本发明属于通信领域，具体地说，涉及一种涉水机器人的线缆控制系统及线缆控制方法。

背景技术

涉水机器人是将人工智能、探测识别信息融合、智能控制、系统集成等多方面的技术集中应用于同一水下载体上，在没有人工控制，或者人工进行半自动控制下，完成地质、地形等的探测。由于水下电磁信号衰减的比较快，在水下不能传输无线信号，因此目前的涉水机器人系统都会设置与涉水机器人进行有线连接的基站。因此涉水机器人在水下运动或进行作业时，都会拖拽着与基站连接的脐带缆。

为了提高涉水机器人的机动性能和减少涉水机器人的无用负载，如何准确地控制脐带缆的长度就成为了非常重要的课题。因为过短的脐带缆达不到将涉水机器人放置到预定深度的目的，而过长的脐带缆除了增加涉水机器人的自重，而耗费过多的涉水机器人动力外，还有可能造成脐带缆与水下障碍物的缠绕，给涉水机器人的航行带来危险。因此，需要提出一种技术方案能够根据涉水机器人的深度或用户设定长度来准确地调整线缆的长度，在保证线缆的通信质量的同时，保证涉水机器人能够自由航行。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种涉水机器人的线缆控制系统及线缆控制方法，能够根据涉水机器人的深度或用户设定长度来调整线缆的长度，在保证线缆的通信质量的同时，保证涉水机器人能够自由航行，使得线缆长度得到最大限度的有效利用，避免了涉水机器人运动拖拽过长的脐带线缆，从使涉水机器人的运行更加高效。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种涉水机器人的线缆控制系统，所述线缆控制系统包括电性连接的驱动控制部分和执行部分；

所述驱动控制部分包括控制器，所述控制器与涉水机器人上的深度测量装置电连接；

所述执行部分包括电机、由电机带动的用于执行线缆收/放的滚筒、以及用于反馈所述滚筒实际收/放的线缆长度信息的反馈装置；

所述控制器根据接收到的所述深度测量装置发射的深度信息、和所述反馈装置反馈的所述实际收/放的线缆长度信息，控制线缆的收/放操作。

进一步地，所述控制器根据所述深度信息计算电机的动作参数，并将所述动作参数的计算结果编制到控制线缆的控制指令中；

优选的，所述动作参数是电机的旋转角度。

进一步地，所述线缆控制系统还包括用于发射线缆收/放控制指令的遥控器，所述遥控器与所述控制器通信连接，并将所述线缆收/放控制指令发送给控制器，所述控制器将所述控制指令编制到所述的控制指令中。

进一步地，所述驱动控制部分还包括与控制器电性连接的驱动器；所述驱动器用于带动所述执行部分中的电机，并根据控制器发出的控制指令对电机执行不同的驱动状态控制；

优选地，所述不同驱动状态控制包括驱动电机进行不同角度的旋转。

进一步地，所述反馈装置包括与所述控制器电连接的角度传感器，所述角度传感器用于测量电机或滚筒旋转角度信息，并将检测到的电机或滚筒的转动角度实时反馈给控制器；