[发明专利]一种涉水机器人的线缆控制系统及线缆控制方法

权利要求书

1.一种涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述涉水机器人具有线缆控制系统，所述线缆控制系统包括电性连接的驱动控制部分和执行部分；

所述驱动控制部分包括控制器，所述控制器与涉水机器人上的深度测量装置电连接；

所述执行部分包括电机、由电机带动的用于执行线缆收/放的滚筒、以及用于反馈所述滚筒实际收/放的线缆长度信息的反馈装置；

所述控制器根据接收到的所述深度测量装置发射的深度信息、和所述反馈装置反馈的所述实际收/放的线缆长度信息，控制线缆的收/放操作；

所述线缆控制方法包括如下步骤：

S1，所述驱动控制部分接收所述深度测量装置测到的深度信息和反馈装置反馈的实际收/放的线缆长度信息；

S2，所述驱动控制部分根据所述深度信息，和所述反馈装置反馈的实际收/放的线缆长度信息，编制线缆收/放控制指令，并将该控制指令发送给执行部分；

S3，所述执行部分执行所述驱动控制部分的控制指令，并执行相应的收/放线缆操作；

其中，控制器先依据深度与线缆长度1:1的关系，将该深度信息设定为应该施放的线缆长度，并结合电机与滚筒的传动比，和滚筒的周长，计算得出电机旋转角度目标值，控制器根据滚筒执行的实际线缆的收/放长度，对电机旋转角度目标值进行修正；

涉水机器人在潜行过程中将涉水机器人航行的速度信息反馈给控制器，以供控制器根据涉水机器人的速度信息调整收/放线缆的速度。

2.根据权利要求1所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述控制器根据所述深度信息计算电机的动作参数，并将所述动作参数的计算结果编制到控制线缆的控制指令中。

3.根据权利要求2所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：

所述动作参数是电机的旋转角度。

4.根据权利要求1所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述线缆控制系统还包括用于发射线缆收/放控制指令的遥控器，所述遥控器与所述控制器通信连接，并将所述线缆收/放控制指令发送给控制器，所述控制器将所述线缆收/放控制指令编制到所述的控制指令中。

5.根据权利要求1所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述驱动控制部分还包括与控制器电性连接的驱动器；所述驱动器用于带动所述执行部分中的电机，并根据控制器发出的控制指令对电机执行不同的驱动状态控制。

6.根据权利要求5所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：

所述不同驱动状态控制包括驱动电机进行不同角度的旋转。

7.根据权利要求1至6任一所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述反馈装置包括与所述控制器电连接的角度传感器，所述角度传感器用于测量电机或滚筒旋转角度信息，并将检测到的电机或滚筒的转动角度实时反馈给控制器。

8.根据权利要求7所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述角度传感器包括电位计、旋转变压器、霍尔元件、编码器至少其中之一。

9.根据权利要求7所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述控制器根据电机或滚筒的转动角度计算实际收/放线缆的长度信息，调整所述电机旋转角度的计算结果。

10.根据权利要求1所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述线缆控制系统还包括设置于水上或岸上的基站，所述基站通过所述线缆与涉水机器人进行连接，所述执行部分中的至少电机、滚筒和反馈装置安装在所述基站上。

11.根据权利要求1所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：步骤S2中，所述驱动控制部分编制线缆收/放控制指令还包括，所述驱动控制部分根据用户设定的收/放线缆的目标长度和当前线缆的长度，计算所对应的电机旋转的角度，并将该电机旋转角度的计算结果编制到所述的控制指令中。

12.根据权利要求1或11所述的涉水机器人的线缆控制方法，其特征在于：所述驱动控制部分根据所述深度信息、和/或用户设定的收/放线缆的目标长度计算并控制电机旋转的角度的方法为自动模式，所述驱动控制部分根据遥控器发来的所述线缆收/放的控制指令控制电机的方法为手动模式；所述手动模式的优先级高于所述自动模式。