[发明专利]医疗设备及控制医疗设备移动的方法

权利要求书

1.一种医疗设备，其特征在于，包括：

机架；

若干移动轮，设置于所述机架的底部，所述移动轮包括轮毂和若干设置于轮毂周边的从动轮，所述从动轮的轴线与所述轮毂的轴线成夹角；及

移动控制装置，用于控制所述若干移动轮转动的组合来控制机架移动的方向和速度；其中，所述移动控制装置用于控制所述移动轮的所述轮毂转动来带动所述从动轮的转动，来控制所述移动轮的转动速度和转动方向；

扫描床，与所述机架分开设置，所述移动控制装置能够控制所述机架向所述扫描床周围移动或在所述扫描床周围调整机架的位置或控制所述机架远离所述扫描床；

所述移动控制装置包括：

路径确定模块，用于确定所述机架的移动路径；

运动确定模块，用于根据所述移动路径，确定各个所述移动轮的转动速度和转动方向；及

驱动装置，用于根据所述确定的各个所述移动轮的转动速度和转动方向驱动各个所述移动轮转动；

所述移动控制装置还包括：

位置获取装置，用于获取当前时刻所述机架所处的位置；

所述运动确定模块用于在当前时刻所述机架所处的位置偏离所述移动路径的距离大于距离阈值时，调整所述移动轮的转动速度和转动方向中的至少一个；

所述移动控制装置还包括：

速度预估模块，用于预估所述机架沿所述移动路径移动的预估速度；及

速度获取模块，用于获取当前时刻所述机架的实时速度及当前时刻对应的预估速度；

所述运动确定模块用于在当前时刻所述机架的实时速度与当前时刻对应的预估速度之间的差值大于速度差阈值时，调整所述移动轮的转动速度。

2.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述移动轮包括麦克纳姆轮。

3.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述若干移动轮的个数为4以上的偶数。

4.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括：

防碰撞装置，用于检测物体距离所述机架的距离；

所述移动控制装置在所述防碰撞装置检测到物体距离所述机架的距离小于安全距离时，调整所述移动轮的移动。

5.一种控制医疗设备移动的方法，其特征在于，包括：

提供机架和设置于所述机架的底部的移动轮以及与所述机架分开设置的扫描床，所述移动轮包括轮毂和若干设置于轮毂的从动轮，所述从动轮的轴线与所述轮毂的轴线成夹角；及

控制所述若干移动轮转动的组合来控制机架移动的方向和速度，其中，控制所述移动轮的所述轮毂转动来带动所述从动轮的转动，来控制所述移动轮的转动速度和转动方向；

控制所述机架向所述扫描床周围移动或在所述扫描床周围调整机架的位置或控制所述机架远离所述扫描床；

所述方法还包括：

确定所述机架的移动路径；

根据所述移动路径，确定各个所述移动轮的转动速度和转动方向；及

根据所述确定的各个所述移动轮的转动速度和转动方向驱动各个所述移动轮转动；

所述方法还包括：

获取当前时刻所述机架所处的位置；

在当前时刻所述机架所处的位置偏离所述移动路径的距离大于距离阈值时，调整所述移动轮的转动速度和转动方向中的至少一个；

所述方法还包括：

预估所述机架沿所述移动路径移动的预估速度；及

获取当前时刻所述机架的实时速度及当前时刻对应的预估速度；

在当前时刻所述机架的实时速度与当前时刻对应的预估速度之间的差值大于速度差阈值时，调整所述移动轮的转动速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动轮包括麦克纳姆轮。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若干移动轮的个数为4以上的偶数。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测物体距离所述机架的距离；

在检测到物体距离所述机架的距离小于安全距离时，调整所述移动轮的移动。