[发明专利]一种无人机

权利要求书

1.一种无人机，其特征是，包括依次相连的摄像机子系统、飞行控制器、图像处理子系统、终端；摄像机子系统设置在所述无人机的机身上，所述摄像机子系统用于在飞行过程中实时拍摄目标图像；所述飞行控制器用于实时调整所述无人机的飞行姿态和所述摄像机子系统的拍摄模式，使得所述摄像机子系统对所述目标图像实现跟踪拍摄；所述图像处理子系统用于实时对所述目标图像进行处理，以识别出目标图像，得到识别结果，将所述识别结果通过所述终端显示出来。

2.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征是，所述摄像机子系统包括多个摄像头，所述摄像头均匀布置在所述机身周围，且位于同一水平面上。

3.根据权利要求2所述的一种无人机，其特征是，所述摄像头为广角镜头。

4.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征是，所述图像处理子系统包括依次相连的图像预处理模块、图像压缩模块、图像特征提取模块、图像识别模块、图像数据库；所述图像预处理模块用于对拍摄的所述目标图像进行预处理，得到预处理的目标图像；所述图像压缩模块用于对所述预处理的目标图像进行压缩，得到压缩的目标图像；所述图像特征提取模块用于对所述压缩的目标图像进行特征提取，得到目标图像的特征；所述图像识别模块用于将所述目标图像的特征与所述图像数据库中标准图像的特征进行相似度的比对，输出识别结果，将所述识别结果通过所述终端显示出来。

5.根据权利要求4所述的一种无人机，其特征是，所述图像预处理模块用于对拍摄的所述目标图像进行预处理，得到预处理的目标图像，包括：

所述图像预处理模块用于对拍摄的所述目标图像通过自定义过滤函数进行光照和噪声的过滤处理，形成过滤后的目标图像，自定义过滤函数为：

$Y(i,j)=log\left(\frac{X(i,j)}{Z*X(i,j)}\right)$

式中，Y(i,j)为过滤后的目标图像中像素点(i,j)处的像素值，X(i,j)为过滤前目标图像中像素点(i,j)处的像素值，Z为高斯滤波器，*表示卷积操作。