[发明专利]一种实时动态平衡装置

权利要求书

1.一种实时动态平衡装置，其用于实现承载物运动的平稳性；其特征在于：其包括：

基座(1)，其用于安装承载物(131)，基座(1)设置上、下两层支耳结构；每层支耳结构包括四个支耳：支耳一(113)和支耳二(112)对称且同向布置在基座(1)的一端，支耳三(111)和支耳四(114)对称且反向布置在基座(1)的相对另一端；

支撑机构(3)，其安装在基座(1)上用于支撑基座(1)，支撑机构(3)包括四个支撑臂，四个支撑臂的一端分别与四个支耳转动连接，四个支撑臂的另一端底部均安装一个转动轮(317)；

旋转机构(2)，其安装基座(1)和支撑机构(3)之间用于调节支撑机构(3)相对基座(1)的角度保证承载物(131)运动的平稳性；旋转机构(2)包括四个活塞缸：活塞缸一(23)的一端转动安装在与支耳一(113)相对应的支撑臂一(34)上，活塞缸二(22)的一端转动安装在与支耳二(112)相对应的支撑臂二(31)上，活塞缸一(23)的另一端和活塞缸二(22)的另一端均转动安装在基座(1)的侧壁上且位于支耳一(113)和支耳二(112)之间，同时活塞缸一(23)与活塞缸二(22)上下错位布局且活塞缸一(23)位于活塞缸二(22)的上层；活塞缸三(21)的一端转动安装在与支耳三(111)相对应的支撑臂三(32)上，活塞缸三(21)的另一端转动安装在基座(1)的侧壁上且位于支耳二(112)和支耳三(111)之间；活塞缸四(24)的一端转动安装在与支耳四(114)相对应的支撑臂四(33)上，活塞缸四(24)的另一端转动安装在基座(1)的侧壁上且位于支耳四(114)和支耳一(113)之间。

2.如权利要求1所述的实时动态平衡装置，其特征在于：支耳一(113)和支耳三(111)的中心连线，支耳二(112)和支耳四(114)的中心连线，这两个中心连线的交点位于平分基座(1)的平分面上；支耳一(113)和支耳四(114)位于该平分面的一侧，支耳二(112)和支耳三(111)位于该平分面的相对另一侧；活塞缸一(23)在基座(1)上的转动安装点和活塞缸二(22)在基座(1)上的转动安装点之间的连线的中点也位于该平分面上。

3.如权利要求1所述的实时动态平衡装置，其特征在于：每个支撑臂通过一个缓冲机构安装相应转动轮(317)。

4.如权利要求3所述的实时动态平衡装置，其特征在于：每个支撑臂的底部开设凹槽(319)，该缓冲机构包括导引杆(314)、弹簧(315)、限位件(312)；导引杆(314)的两端宽度不同，宽度窄的一端套设弹簧(315)后穿过相应凹槽(319)且穿透相应支撑臂，并固定限位件(312)通过限位件(312)将整个导引杆(314)限位在相应支撑臂上，而宽度宽的相对另一端安装相应转动轮(317)，通过弹簧(315)的弹性形变调节导引杆(314)上的转动轮(317)相对相应支撑臂的高度。

5.如权利要求4所述的实时动态平衡装置，其特征在于：限位件(312)为螺母。

6.如权利要求4所述的实时动态平衡装置，其特征在于：导引杆(314)上开设安装相应转动轮(317)的安装槽(320)，转动轮(317)通过一个销轴(318)安装在相应安装槽(320)内。

7.如权利要求1所述的实时动态平衡装置，其特征在于：每个活塞缸的两端均通过一个铰链安装部转动连接在相应部件上。

8.如权利要求1所述的实时动态平衡装置，其特征在于：每个支耳开设一个安装通孔，每个支撑臂采用一个转轴组装在相应安装通孔中而转动安装在相应支耳上。

9.如权利要求1所述的实时动态平衡装置，其特征在于：每个支撑臂的底部有至少一个凹陷(311)。

10.如权利要求1所述的实时动态平衡装置，其特征在于：基座(1)的底部安装若干万向轮(141)。