[发明专利]一种双轮机器人提起检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种双轮机器人提起检测方法及装置，所述方法包括：判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值；若是，则判断两个电机的转速是否均大于设定电机转速值；若是，则控制两个电机停止转动。本发明的双轮机器人提起检测方法及装置，当沿竖直方向的线加速度大于设定线加速度值、且两个电机的转速均大于设定电机转速值时，判定机器人被提起，则控制两个电机停止转动，即两个车轮停止转动，避免车轮悬空时高速转动导致的电能浪费，进而避免由于车轮高速转动导致的难于放回地面，提高了双轮机器人的适应性与鲁棒性；由于车轮停止转动，便于将机器人放回到地面上，便于用户使用，提高用户使用体验，提高机器人的市场竞争力。

技术领域

本发明涉及双轮机器人技术领域，尤其涉及一种双轮机器人提起检测方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，双轮机器人凭借结构简单、活动灵活等优点得到国内外机器人领域的重视。双轮自平衡机器人作为一种特殊的倒立摆式轮式机器人，具有非完整、非线性、欠驱动和不稳定性等特点。

小型的娱乐型双轮机器人有经常被提起和放下的操作，两轮平衡车保持平衡的原理是通过两个轮子前后转动使整个车身保持在动态平衡的状态，当该两轮平衡车被提起导致双轮悬空时，打破了这种动态平衡，当机器人悬空的时候会误以为要继续保持平衡所以双轮会快速旋转，当想再次将机器人放到地上时由于轮子的快速旋转也很难放下，不便于使用，影响用户的使用体验。

发明内容

本发明提供了一种双轮机器人提起检测方法，提高了用户使用体验。

为解决上述技术问题，本发明采用下述技术方案予以实现：

一种双轮机器人提起检测方法，所述方法包括：

判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值；

若是，则判断两个电机的转速是否均大于设定电机转速值；

若是，则控制两个电机停止转动。

进一步的，在所述判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值之前，所述方法还包括：

判断机器人车体是否处于动态平衡状态；

若是，则判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值。

又进一步的，所述判断机器人车体是否处于动态平衡状态，具体包括：

判断在第一设定时间段内两个车轮的转速是否均小于设定车轮转速值；

若是，则判定机器人车体处于动态平衡状态。

更进一步的，所述判断机器人车体是否处于动态平衡状态，具体包括：

判断在第一设定时间段内两个电机的转速是否均小于设定值；

若是，则判定机器人车体处于动态平衡状态。

再进一步的，在所述控制两个电机停止转动之后，所述方法还包括：

判断机器人车体是否被放下；

若是，则控制两个电机运转以保持车体动态平衡。

优选的，所述判断机器人车体是否被下，具体包括：

判断车体倾角是否在设定角度范围内；

若是，则判断在第二设定时间段内多个绕竖直轴转动的角速度的方差是否小于设定方差值；

若是，则判定机器人车体被放下。