[发明专利]一种双轮机器人提起检测方法及装置

权利要求书

1.一种双轮机器人提起检测方法，其特征在于：所述方法包括：

判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值；

若是，则判断两个电机的转速是否均大于设定电机转速值；

若是，则控制两个电机停止转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值之前，所述方法还包括：

判断机器人车体是否处于动态平衡状态；

若是，则判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述判断机器人车体是否处于动态平衡状态，具体包括：

判断在第一设定时间段内两个车轮的转速是否均小于设定车轮转速值；

若是，则判定机器人车体处于动态平衡状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述判断机器人车体是否处于动态平衡状态，具体包括：

判断在第一设定时间段内两个电机的转速是否均小于设定值；

其中，设定值对应设定车轮转速值，设定车轮转速值为在地面正常行走时车轮转速的低极限值；设定电机转速值对应车轮在地面行走时的高极限值；

若是，则判定机器人车体处于动态平衡状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述控制两个电机停止转动之后，所述方法还包括：

判断机器人车体是否被放下；

若是，则控制两个电机运转以保持车体动态平衡。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述判断机器人车体是否被下，具体包括：

判断车体倾角是否在设定角度范围内；

若是，则判断在第二设定时间段内多个绕竖直轴转动的角速度的方差是否小于设定方差值；

若是，则判定机器人车体被放下。

7.一种双轮机器人提起检测装置，特征在于：所述装置包括：

线加速度判断模块，用于判断沿竖直方向的线加速度是否大于设定线加速度值；

电机转速判断模块，用于判断两个电机的转速是否均大于设定电机转速值；

控制模块，用于在沿竖直方向的线加速度大于设定线加速度值、且两个电机的转速均大于设定电机转速值时，控制两个电机停止转动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：所述装置还包括：

动态平衡状态判断模块，用于判断机器人车体是否处于动态平衡状态。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：所述装置还包括：

放下判断模块，用于判断机器人车体是否被放下；

所述控制模块还用于，当判定机器人车体被放下时，控制两个电机运转以保持车体动态平衡。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于：所述放下判断模块包括：

车体倾角判断单元，用于判断车体倾角是否在设定角度范围内；

角速度方差判断单元，用于判断在第二设定时间段内多个绕竖直轴转动的角速度的方差是否小于设定方差值。