[发明专利]移动轨迹的获取方法及装置

权利要求书

1.一种移动轨迹的获取方法，其特征在于，包括：

获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵，其中，所述第一轨迹矩阵中记录有所述目标移动对象所经过的移动轨迹上的部分路径的位置信息；

使用具有线性迭代机制的矩阵恢复算法对所述第一轨迹矩阵进行矩阵恢复，以得到第二轨迹矩阵；

将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵，其中，所述目标轨迹矩阵中记录有所述目标移动对象所经过的所述移动轨迹上的全部路径的位置信息；

其中，所述将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵包括：将所述第二轨迹矩阵中与所述移动轨迹上的所述部分路径对应的位置元素划分为第一集合，并将所述移动轨迹上的所述部分路径之外的另一部分路径对应的位置元素划分为第二集合；将所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段输入分段式卡尔曼滤波函数执行滤波处理，以得到滤波后的所述第二集合；将滤波后的所述第二集合中的位置元素与所述第一集合中的位置元素合并，以获取所述目标轨迹矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第二轨迹矩阵中获取所述另一部分路径的位置信息包括：

遍历所述第二轨迹矩阵，依次将所述第二轨迹矩阵中所包括的位置元素作为当前位置元素，执行以下操作：在所述当前位置元素所指示的位置信息为所述部分路径上的位置信息的情况下，将所述当前位置元素存储到所述第一集合；在所述当前位置元素所指示的位置信息并非所述部分路径上的位置信息的情况下，将所述当前位置元素存储到所述第二集合；

将所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息作为所述另一部分路径的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第二集合中的位置元素所指示的位置信息按照预定分段输入分段式卡尔曼滤波函数执行滤波处理包括：

按照所述预定分段将所述第二集合划分为多个子集；

将所述多个子集依次分别输入所述分段式卡尔曼滤波函数执行滤波处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵包括：通过预设的测量装置获取与目标移动对象匹配的第一轨迹矩阵；

在将所述第二轨迹矩阵输入分段滤波函数，以获取目标轨迹矩阵之后，还包括：根据所述目标轨迹矩阵调整预定范围内设置的所述测量装置；

其中，所述根据所述目标轨迹矩阵调整所述预定范围内设置的所述测量装置包括：获取所述目标轨迹矩阵中所包括的全部非零项位置元素；遍历所述全部非零项位置元素，执行以下操作，直至得到目标簇集合，其中，所述目标簇集合中的每个目标簇所指示的区域的半径均大于所述预定范围的半径，将每一个所述非零项位置元素作为初始簇：获取两个当前簇合并，得到合并后的簇，其中，所述合并后的簇所指示的区域根据所述合并后的簇中的位置元素所指示的位置信息确定；在所述合并后的簇所指示的区域的半径小于或等于所述预定范围的半径的情况下，更新所述两个当前簇，其中，更新后的所述两个当前簇中包括所述合并后的簇；在所述合并后的簇所指示的区域的半径大于所述预定范围的半径的情况下，将所述合并后的簇作为所述目标簇，在目标簇所指示的区域的中心位置设置所述测量装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述目标轨迹矩阵之后，还包括：

在检测出所述目标移动对象的对象标识发生变更的情况下，获取所述目标移动对象的所述对象标识发生变更的变更时间对；

从所述目标轨迹矩阵中获取位于所述变更时间对之间的位置信息作为特定区间路径上的位置信息，其中，在通过所述特定区间路径的过程中，所述目标移动对象的位置信息缺省，所述变更时间对包括进入所述特定区间路径时的第一变更时间，及退出所述特定区间路径时的第二变更时间。