[发明专利]一种可潜水作业的拖耙式采贝机械

权利要求书

1.可潜水作业的拖耙式采贝机械由潜水装置、履带行走装置、动力装置、拖耙机构、输送机构、收集装置、智能船控系统等组成。潜水装置和履带行走装置构成水下运行的拖拉机；拖耙机构、收集装置构成采贝机械的主要功能部件；操作控制装置和智能船控系统构成整机设备的操控部件。

潜水装置1，是由两个密封的水箱3及下潜、上浮设施4构成(也可用一个密封的水箱及下潜、上浮设施构成)。其升降方式可采用：气压进排水控制；液压进排水控制；螺旋浆控制等方式。可使采贝机根据采贝环境需要进行下潜和上浮作业。

2.履带式行走装置2，由“四轮一带”(即驱动轮、导向轮、支重轮、托轮、履带)，张紧装置和缓冲弹簧、行走机构、行走架等组成。履带行走装置由电机驱动和液压传动，采贝机转向时由安装在两条履带上、分别由两台液压泵供油的行走马达5(用一台油泵供油时需采用专用的控制阀来操纵)通过对油路的控制，很方便地实现转向或就地转弯，以适应采贝机在各种地面、场地上运动。

3.在动力能源方面，在滩涂作业可直接采用柴油机作为动力；在较深的海水中可在母船(渔船)上使用发电机电缆连接供电；在较浅的海水中可用电池驱动履带式行走装置。选用功率较强且安全适用的船舶电池，电池必须符合船用环境技术条件，能够适应振动和冲击，适应倾斜和摇摆，适应海洋空气温度和海水温度，适应潮湿、盐雾、油雾和霉菌环境。

4.拖耙机构6，由骨架、耙齿、水泵、冲洗管、网袋等构成。长方框骨架采用钢管折弯焊接而成，耙齿焊接在骨架下端，根据作业需要决定耙齿形状(波浪形或尖齿形)；水泵固定在骨架上，通过水管连接耙齿间的冲洗管。利用潜水装置和履带式行走装置构成的海底拖拉机牵引拖耙，拖耙和冲洗管耙动和冲起泥沙及贝类，通过网袋网格淘汰清除泥沙，将合格的贝类收集入网袋。

5.收集装置，由采集笼框7、收集网、网袋、传输机构8、收集舶9等组成。收集装置连接在拖耙机构6上，收集网连接在采集笼框7的框架上，网袋接受收集网捕获的贝类。收集舶9是承受收获贝类的工作平台。贝类采收落入网袋后，经收集舶运转，清洗分级后进行装箱。

6.操作控制装置，配置了手柄操作控制和电子遥控，可在复杂环境下，实现自主、遥控和监控三种模式下的作业。在遥控工作模式下，水面人员可以通过光缆进行遥控作业；在预编程工作模式下，可以进行自主作业；在监控模式下，水面人员通过光缆进行人工干预。

7.智能船控系统，系统采用总线拓扑结构，由服务器、CAN智能单元以及CAN局域网总线组成。服务器完成系统的数据管理与分析计算，CAN智能单元完成现场的数据处理、显示、报警和控制。各个节点的数据通过CAN总线实现互相传输。系统具备智能航线规划、智能避障、定速巡航、惯性导航、智能返航及全智能自主航行控制等功能。