[发明专利]机器人避障方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种机器人避障方法及装置，该方法包括：处理器对配置在机器人身上的N个避障传感器按照位置关系进行分组，并使属于不同分组的各个避障传感器在对应的工作时间内工作，实现N个避障传感器的分时工作。N个避障传感器通过分时工作的方式可以避免不同传感器发出信号之间的相互干扰，使处理器可以接收到不存在干扰的、由不同工作时间的避障传感器采集到的探测数据，处理器通过分析此探测数据实现对障碍物的准确识别。

技术领域

本发明涉及电器控制技术领域，尤其涉及一种机器人避障方法及装置。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在迎宾引导等诸多领域得到广泛应用。

智能移动机器人是一类能够通过检测器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障功能是智能移动机器人必备的要素。

一般地，避障是基于智能移动机器人上配置的传感器来检测障碍物而实现的。而现有技术中，由于传感器的视角普遍较小，在智能移动机器人上配置单个传感器并不能满足对各个方向障碍物的探测，因此智能移动机器人上一般会安装有多个传感器。当部署在同一智能移动机器人上的多个传感器同时工作时，不同的传感器之间可能存在相互干扰，比如一个传感器的检测信号被其他传感器接收，影响障碍物检测结果的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人避障方法及装置，通过控制各个避障传感器的工作时间，减少不同传感器之间存在的信号干扰，提高机器人障碍物识别的准确性。

本发明实施例提供一种机器人避障方法，包括：

获取配置在机器人身上的N个避障传感器的位置关系，其中，N＞1；

根据所述位置关系对所述N个避障传感器进行分组；

分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；

根据接收到的所述N个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。

可选地，所述方法还包括：若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者，调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：

根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述N个避障传感器接收的实际探测数据量上限；

根据所述预设时间内允许从所述N个避障传感器接收的理论最大探测数据量和所述实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量；

根据所述待减少探测数据量延长所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者降低所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，所述方法还包括：

根据所述N个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述N个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。

可选地，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：

根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者确定所述至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。