[发明专利]机器人避障方法及装置

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：

获取配置在机器人身上的N个避障传感器的位置关系，其中，N＞1；

根据所述位置关系对所述N个避障传感器进行分组；

分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；

若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔；

根据接收到的所述N个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物；

其中，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，包括：

根据所述N个避障传感器在所述预设时长内的理论最大探测数据量和实际探测数量上限确定所述预设时长内的待减少探测数据量；

根据所述待减少探测数据量延长所述至少一个避障传感器的工作时段间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，还包括：

根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述N个避障传感器接收的实际探测数据量上限。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述N个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述N个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，包括：

根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器的工作时段间隔。

5.一种机器人避障装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取配置在机器人身上的N个避障传感器的位置关系，其中，N＞1；

分组模块，用于根据所述位置关系对所述N个避障传感器进行分组；

控制模块，用于分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；

调整模块，用于若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔；

识别模块，用于根据接收到的所述N个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物；

所述调整模块具体用于：根据所述N个避障传感器在所述预设时长内的理论最大探测数据量和实际探测数量上限确定所述预设时长内的待减少探测数据量；以及根据所述待减少探测数据量延长所述至少一个避障传感器的工作时段间隔。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述调整模块具体包括：

确定单元，用于根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述N个避障传感器接收的实际探测数据量上限，以及根据所述预设时间内允许从所述N个避障传感器接收的理论最大探测数据量和所述实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量；

调整单元，用于根据所述待减少探测数据量延长所述N个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

选择模块，用于根据所述N个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述N个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块还用于：根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器的工作时段间隔。