[发明专利]数值控制装置及同步跟踪控制方法

说明书

本发明涉及一种数值控制装置及同步跟踪控制方法。数值控制装置(10)具备：位置表(24)，其定义了主轴(M)的位置与多个从轴(S)的位置之间的位置关系；从轴同步控制部(26)，其按照所述位置表(24)，驱动控制多个从轴(S)，以使多个从轴(S)同步跟踪于主轴(M)；父决定部(28)，其将因故障停止的一个从轴(S)决定为主轴(M)的父；以及主轴控制部(22)，其基于指令位置(CP)驱动控制主轴(M)，在通过父决定部(28)决定了成为主轴(M)的父的从轴(S)的情况下，按照位置表(24)驱动控制主轴(M)，以使主轴(M)与被决定为父的从轴(S)同步。

技术领域

本发明涉及一种使从轴的位置同步跟踪于主轴的位置的数值控制装置及同步跟踪控制方法。

背景技术

将钣金(金属板材)等被加工部件嵌入金属模具来进行加工的压力机中，有时会使用将被加工部件搬入压力机或搬出压力机的传送装置。这种由压力机和传送装置构成的系统中，与成为主轴的压力机的位置同步地驱动传送装置以三维的方式而规定的XYZ三轴的从轴。

日本专利第3720825号公报中公开了与主轴同步地移动一轴以上的从轴的数值控制装置。具体而言，是一种以被施加了移动指令的一轴为主轴，以主轴以外的轴为从轴，并将复制移动指令而获得的移动指令施加给从轴的装置。

发明内容

当周边装置或工件等残留于从轴的路径上而成为障碍物时，通过中止该从轴和主轴的同步控制，并立即停止该从轴(以下称回避从轴)，或使其向退避方向移动，由此来避免与障碍物的冲突。此时，回避从轴与回避从轴以外的轴成为非同步状态，因而有时主轴与从轴互相干扰，或与其他装置互相干扰。

此外，由于伺服放大器的故障等因素导致驱动从轴的伺服电机的励磁减弱时，该从轴(以下称不可控制从轴)因惯性而移动后停止。此时，若不可控制从轴以外的轴(主轴、从轴)继续移动，则不可控制从轴会干扰不可控制从轴以外的轴的动作，因而还会使不可控制从轴以外的轴的励磁减弱而停止，或者，有必要使其减速停止，而励磁不减弱。

当全轴的励磁减弱时，各轴因惯性动作后停止，因而无法进行同步控制。此外，即使在停止不可控制从轴以外的轴，而励磁不减弱的情况下，不可控制从轴与不可控制从轴以外的轴也会成为非同步状态。当主轴与从轴成为非同步状态时，有时主轴与从轴互相干扰，或与其他装置互相干扰。此外，上述日本专利第3720825号公报所记载的发明中也同样无法应对这种问题。

因此，本发明的目的在于，提供一种在为了回避障碍物而有意地停止或移动从轴的情况下或因故障导致从轴停止的情况下，依然维持全轴的同步状态的数值控制装置及同步跟踪控制方法。

本发明的第一实施方式为一种数值控制装置，其具备：位置表，其定义了主轴的位置与从轴的位置的位置关系；从轴同步控制部，其按照所述位置表驱动控制所述从轴，以使所述从轴的位置同步跟踪于所述主轴的位置；父决定部，其将所述从轴决定为所述主轴的父；以及主轴控制部，其基于指令位置驱动控制所述主轴，在通过所述父决定部决定了成为所述主轴的父的所述从轴的情况下，按照所述位置表驱动控制所述主轴，以使所述主轴的位置同步跟踪于被决定为父的所述从轴的位置。

根据该构成，即使在停止或移动从轴的情况下，依然可以维持主轴与从轴的同步状态。从而，可以防止主轴与从轴互相干扰。

本发明的第一实施方式为一种数值控制装置，所述父决定部可以在所述从轴因故障停止的情况下，将该所述从轴决定为所述主轴的父。

由此，即使在从轴因故障停止的情况下，依然可以维持主轴与从轴的同步状态。从而，可以防止主轴与从轴互相干扰。

本发明的第一实施方式为，在所述数值控制装置中，当有多个所述从轴与所述主轴同步时，在通过所述父决定部决定了成为所述主轴的父的所述从轴的情况下，所述从轴同步控制部可以驱动控制被决定为父的所述从轴以外的所述从轴，以使被决定为父的所述从轴以外的所述从轴的位置同步跟踪于所述主轴的位置。