[发明专利]行驶装置、行驶装置的控制方法以及行驶装置的控制程序

说明书

本发明提供了一种行驶装置，其包括控制器，该控制器在接收到转向指示时：向第一驱动轮的基于转向指示计算出的用于以旋转的方式驱动第一驱动轮的第一旋转量增加基于驾乘者的重心信息计算出的第一校正量，并且向第二驱动轮的基于转向指示计算出的用于以旋转的方式驱动第二驱动轮的第二旋转量增加基于驾乘者的重心信息计算出的第二校正量。

技术领域

本发明涉及行驶装置、行驶装置的控制方法以及行驶装置的控制程序。

背景技术

已知的是使用陀螺仪传感器、加速度传感器等检测姿势信息并且基于已经检测到的姿势信息执行驱动控制的行驶装置。在这些行驶装置中，已知的是通过使用倒立摆的姿势控制模型来控制驱动轮的倒立式两轮车辆。日本未经审查专利申请公报No.2010-30436公开了例如一种倒立式两轮车辆，该倒立式两轮车辆可以通过驾乘者将他/她的重心向前或向后移动或者将手柄向右或向左倾斜而向前或向后移动或者转向。

发明内容

当采用日本未经审查专利申请公报No.2010-30436中公开的行驶控制时，出现了在转向时由驾乘者假定的行驶轨迹与实际行驶轨迹之间存在差异的现象。当驾乘者需要在使右轮和左轮沿不同方向旋转的同时使车轮就地转向时，特别地，观察到了下述现象：车辆在沿前后方向平移的情况下实际上成螺旋形地转向，这不是驾乘者所期望的。在驱动左轮和右轮的行驶装置中，当存在沿左右方向的位置偏离时，使车辆返回至正确位置是相当困难的。

为了解决以上问题而做出了本发明，并且本发明旨在提供一种行驶装置，该行驶装置绘制了更忠实于驾乘者对于转向指令的意图的轨迹。

根据本发明的第一方面，提供了一种行驶装置，该行驶装置包括：驾乘部，驾乘者驾乘在驾乘部上；第一驱动轮，第一驱动轮构造成附接至驾乘部使得第一驱动轮在驾乘部的一侧移位，第一驱动轮被以旋转的方式驱动；第二驱动轮，第二驱动轮构造成附接至驾乘部使得第二驱动轮在驾乘部的另一侧移位，第二驱动轮独立于第一驱动轮被以旋转的方式驱动；接收部，接收部配置成接收来自驾乘者的转向指示；获取单元，获取单元配置成获取关于驾乘者的重心的重心信息；以及控制器，控制器配置成：在接收部接收到转向指示时，向第一驱动轮的第一旋转量增加第一校正量，用于以旋转的方式驱动第一驱动轮，并且向第二驱动轮的第二旋转量增加第二校正量，用于以旋转的方式驱动第二驱动轮，其中，第一驱动轮的第一旋转量是基于转向指示计算出的；第一校正量是基于由获取单元获取的重心信息计算出的；第二驱动轮的第二旋转量是基于转向指示计算出的；第二校正量是基于由获取单元获取的重心信息计算出的。

根据本发明的第二方面，提供了一种行驶装置的控制方法，行驶装置包括：驾乘部，驾乘者驾乘在驾乘部上；第一驱动轮，第一驱动轮构造成附接至驾乘部使得第一驱动轮在驾乘部的一侧移位，第一驱动轮被以旋转的方式驱动；以及第二驱动轮，第二驱动轮构造成附接至驾乘部使得第二驱动轮在驾乘部的另一侧移位，第二驱动轮独立于第一驱动轮被以旋转的方式驱动，并且该控制方法包括：接收步骤，接收步骤用于接收来自驾乘者的转向指示；获取步骤，获取步骤用于获取关于驾乘者的重心的重心信息；以及控制步骤，控制步骤用于：当在接收步骤中接收到转向指示时，向第一驱动轮的第一旋转量增加第一校正量，用于以旋转的方式驱动第一驱动轮，并且向第二驱动轮的第二旋转量增加第二校正量，用于以旋转的方式驱动第二驱动轮，其中，第一驱动轮的第一旋转量是基于转向指示计算出的；第一校正量是基于在获取步骤中获取的重心信息计算出的；第二驱动轮的第二旋转量是基于转向指示计算出的；第二校正量是基于在获取步骤中获取的重心信息计算出的。