[发明专利]行驶装置、行驶装置的控制方法以及行驶装置的控制程序

权利要求书

1.一种行驶装置，包括：

驾乘部，驾乘者驾乘在所述驾乘部上；

第一驱动轮，所述第一驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第一驱动轮在所述驾乘部的一侧移位，所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动；

第二驱动轮，所述第二驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第二驱动轮在所述驾乘部的另一侧移位，所述第二驱动轮独立于所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动；

接收部，所述接收部配置成接收来自所述驾乘者的转向指示；

获取单元，所述获取单元配置成获取关于所述驾乘者的重心的重心信息；以及

控制器，所述控制器配置成：在所述接收部接收到所述转向指示时，向所述第一驱动轮的第一旋转量增加第一校正量，用于以旋转的方式驱动所述第一驱动轮，并且向所述第二驱动轮的第二旋转量增加第二校正量，用于以旋转的方式驱动所述第二驱动轮，其中，所述第一驱动轮的第一旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第一校正量是基于由所述获取单元获取的所述重心信息计算出的；所述第二驱动轮的第二旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第二校正量是基于由所述获取单元获取的所述重心信息计算出的。

2.根据权利要求1所述的行驶装置，其中，所述控制器通过将所述第二校正量用于所述第二旋转量来使所述第二驱动轮的旋转变化量减小，以通过将所述第一校正量用于所述第一旋转量来使所述第一驱动轮的旋转变化量增大；以及，所述控制器通过将所述第一校正量用于所述第一旋转量来使所述第一驱动轮的所述旋转变化量减小，以通过将所述第二校正量用于所述第二旋转量来使所述第二驱动轮的所述旋转变化量增大。

3.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中：

所述驾乘部包括踏板部，所述驾乘者站立并驾乘在所述踏板部上；以及

所述获取单元包括设置在所述踏板部中的第一检测单元和第二检测单元，所述第一检测单元检测所述驾乘者的左腿的负荷，所述第二检测单元检测所述驾乘者的右腿的负荷，所述获取单元基于由所述第一检测单元和所述第二检测单元检测到的结果来获取所述重心信息。

4.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，所述控制器基于所述重心在将所述第一驱动轮与所述第二驱动轮连接的线的方向上的位移相对于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮之间的间距的比率来计算所述第一校正量和所述第二校正量。

5.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其中，所述接收部接收由于驾乘者使重心移动的操作而由所述获取单元获取的所述重心信息作为所述转向指示。

6.一种行驶装置的控制方法，所述行驶装置包括：

驾乘部，驾乘者驾乘在所述驾乘部上；

第一驱动轮，所述第一驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第一驱动轮在所述驾乘部的一侧移位，所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动；以及

第二驱动轮，所述第二驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第二驱动轮在所述驾乘部的另一侧移位，所述第二驱动轮独立于所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动，所述控制方法包括：

接收步骤，所述接收步骤用于接收来自所述驾乘者的转向指示；

获取步骤，所述获取步骤用于获取关于所述驾乘者的重心的重心信息；以及

控制步骤，所述控制步骤用于：当在所述接收步骤中接收到所述转向指示时，向所述第一驱动轮的第一旋转量增加第一校正量，用于以旋转的方式驱动所述第一驱动轮，并且向所述第二驱动轮的第二旋转量增加第二校正量，用于以旋转的方式驱动所述第二驱动轮，其中，所述第一驱动轮的第一旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第一校正量是基于在所述获取步骤中获取的所述重心信息计算出的；所述第二驱动轮的第二旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第二校正量是基于在所述获取步骤中获取的所述重心信息计算出的。

7.一种存储行驶装置的控制程序的存储介质，所述行驶装置包括：

驾乘部，驾乘者驾乘在所述驾乘部上；

第一驱动轮，所述第一驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第一驱动轮在所述驾乘部的一侧移位，所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动；以及

第二驱动轮，所述第二驱动轮构造成附接至所述驾乘部使得所述第二驱动轮在所述驾乘部的另一侧移位，所述第二驱动轮独立于所述第一驱动轮被以旋转的方式驱动，所述行驶装置使计算机执行下述步骤：

接收步骤，所述接收步骤用于接收来自所述驾乘者的转向指示；

获取步骤，所述获取步骤用于获取关于所述驾乘者的重心的重心信息；以及

控制步骤，所述控制步骤用于：当在所述接收步骤中接收到所述转向指示时，向所述第一驱动轮的第一旋转量增加第一校正量，用于以旋转的方式驱动所述第一驱动轮，并且向所述第二驱动轮的第二旋转量增加第二校正量，用于以旋转的方式驱动所述第二驱动轮，其中，所述第一驱动轮的第一旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第一校正量是基于在所述获取步骤中获取的所述重心信息计算出的；所述第二驱动轮的第二旋转量是基于所述转向指示计算出的；所述第二校正量是基于在所述获取步骤中获取的所述重心信息计算出的。