[发明专利]一种清洁机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人可以自动地完成清理工作，为人们节省了大量的时间和精力，因此清洁机器人越来越多地被生产并投用到人们的家居生活中。但现在市场上的清洁机器人，尤其是擦地机器人多采用双履带行走及转向方式，这种平推式的清洁方式清洁工作不彻底，容易造成污物残留。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明提出一种清洁机器人。本发明清洁机器人采用旋转清洁头自身旋转清洁方式，在清洁擦洗的同时还实现了行走功能。

本发明提出的一种清洁机器人包括：机身、清洁头、清洁组件、传感器组和控制器，其中：

所述清洁头为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身的底部，所述清洁头由独立驱动马达驱动转动；

所述清洁组件为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头上；

所述传感器组和控制器均安装在所述机身内部的容纳空间内；

所述传感器组用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；

所述控制器与传感器组和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组和驱动马达。

可选地，所述清洁头可正向旋转或者反向旋转。

可选地，所述传感器组包括避障传感器和悬空传感器，其中：

所述避障传感器安装在清洁机器人机身的周边，用于感测碰撞事件，并将感测到的数据传送给控制器；

所述悬空传感器安装在清洁机器人机身底部的周边和/或中心，用于识别机身悬空状态，并在机身处于悬空状态时将感测到的数据传送给控制器，控制器根据接收到的数据发出暂停和/或转向指令。

可选地，所述避障传感器为遮光型光电传感器。

可选地，所述传感器组还包括驱动马达转速传感器和驱动马达电流传感器，分别与相应的驱动马达连接，所述驱动马达转速传感器和驱动马达电流传感器用于感测相应驱动马达的转速信号和电流信号，并将感测得到的信号发送给控制器。

可选地，所述传感器组还包括环境光强度传感器，用于感测环境光的强弱，并将感测到的光强信号发送给控制器。

可选地，所述驱动马达可根据控制器的指令带动清洁头进而带动清洁组件上下移动。

可选地，所述清洁机器人还包括清洁液容器，所述清洁液容器安装在所述清洁头的顶部，所述清洁液容器的顶部设有密封盖，底部设置有可调节限流孔。

可选地，所述清洁机器人还包括供电装置，所述供电装置与需要电源的组件连接，以为其提供电源。

可选地，所述清洁机器人还包括人机交互装置，所述人机交互装置与控制器连接，用于接收外界指令传送给控制器，并将清洁机器人的工作状态反馈给用户。

本发明清洁机器人采用旋转清洁头自身旋转清洁方式，在清洁擦洗的同时还实现了行走功能，即在行走的过程中一直处于旋转擦洗状态；采用清洁头工作状态感知技术，实现实时调节和控制；采用自动地面识别分区对待的清洁方式；自动进行障碍方位识别及时进行转向控制，实现多种行走清洁工作模式。本发明清洁机器人清洁效果好，不会造成污物残留，为用户的使用带来了极大的便利。

附图说明

图1是根据本发明一实施例的清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

图1是根据本发明一实施例的清洁机器人的结构示意图，如图1所示，所述清洁机器人包括：机身1、清洁头2、清洁组件3、传感器组4和控制器，其中：

所述清洁头2为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身1的底部，所述清洁头2由独立驱动马达驱动转动；

所述清洁组件3为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头2上；

所述传感器组4和控制器均安装在所述机身1内部的容纳空间内；

所述传感器组4用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；

所述控制器与传感器组4和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组4和驱动马达。

其中，所述清洁头2均可正向旋转或者反向旋转，控制器通过控制驱动马达的转动方向和转动速度即可实现清洁机器人的直线行走和转向。

其中，所述清洁组件3的数量与清洁头2的数量相对应。