[发明专利]一种清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：机身、清洁头、清洁组件、传感器组和控制器，其中：

所述清洁头为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身的底部，所述清洁头由独立驱动马达驱动转动；

所述清洁组件为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头上；

所述传感器组和控制器均安装在所述机身内部的容纳空间内；

所述传感器组用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；

所述控制器与传感器组和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组和驱动马达。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁头可正向旋转或者反向旋转。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器组包括避障传感器和悬空传感器，其中：

所述避障传感器安装在清洁机器人机身的周边，用于感测碰撞事件，并将感测到的数据传送给控制器；

所述悬空传感器安装在清洁机器人机身底部的周边和/或中心，用于识别机身悬空状态，并在机身处于悬空状态时将感测到的数据传送给控制器，控制器根据接收到的数据发出暂停和/或转向指令。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述避障传感器为遮光型光电传感器。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器组还包括驱动马达转速传感器和驱动马达电流传感器，分别与相应的驱动马达连接，所述驱动马达转速传感器和驱动马达电流传感器用于感测相应驱动马达的转速信号和电流信号，并将感测得到的信号发送给控制器。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器组还包括环境光强度传感器，用于感测环境光的强弱，并将感测到的光强信号发送给控制器。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动马达可根据控制器的指令带动清洁头进而带动清洁组件上下移动。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括清洁液容器，所述清洁液容器安装在所述清洁头的顶部，所述清洁液容器的顶部设有密封盖，底部设置有可调节限流孔。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括供电装置，所述供电装置与需要电源的组件连接，以为其提供电源。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括人机交互装置，所述人机交互装置与控制器连接，用于接收外界指令传送给控制器，并将清洁机器人的工作状态反馈给用户。