[发明专利]驱动装置及方法

说明书

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种驱动装置及方法。

背景技术

清洁机器人可以自动地完成清理工作，为人们节省了大量的时间和精力，因此清洁机器人越来越多地被生产并投用到人们的家居生活中。但现在市场上的清洁机器人，尤其是擦地机器人多采用双履带行走及转向方式，这种平推式的清洁方式清洁工作不彻底，容易造成污物残留。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种驱动装置，包括：

至少两个旋转清洁装置，安装在清洁机器人的机身下方，并通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；

传感器装置，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；

控制器装置，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。

可选地，所述驱动装置还包括：

可拆卸式安装在所述至少两个旋转清洁装置表面的清洁组件，用于在所述至少两个旋转清洁装置与所述接触面摩擦旋转的过程中清洁所述接触面。

可选地，所述传感器装置包括以下至少之一：

转速传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的转角以及清洁机器人的行走速度；

碰撞检测传感器，用于检测所述清洁机器人的碰撞状态；

悬空检测传感器，用于检测所述清洁机器人的悬空状态；

环境光传感器，用于检测所述清洁机器人所处环境的光强。

可选地，所述碰撞检测传感器包括光感应器以及障碍光电检测遮光板；

所述光感应器安装于所述清洁机器人的机身侧方，所述障碍光电检测遮光板位于所述清洁机器人的机身侧翼上，且与所述光感应器的位置相对；所述机身侧翼与所述清洁机器人机身弹性连接。

可选地，所述悬空检测传感器包括反光传感器以及反光板；所述反光传感器位于所述清洁机器人的机身侧翼的底部，所述反光板位于所述清洁机器人机身的底壳，且与所述反光传感器的位置相对；所述清洁机器人的机身侧翼与所述清洁机器人机身弹性连接。

可选地，所述光感应器包括四个，分别设置在所述清洁机器人机身的左侧前方、左侧后方、右侧前方和右侧后方；

所述反光传感器包括四个，分别设置在所述清洁机器人的机身侧翼左前方底部、左后方底部、右前方底部和右后方底部。

可选地，所述碰撞检测传感器还包括阻力负荷检测传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的负载电流，以确定所述清洁机器人机身上方的挤压障碍状态。

根据本公开的另一方面，提供了一种驱动方法，包括：

获取清洁机器人所处环境的环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；所述清洁机器人的机身下方安装有至少两个旋转清洁装置；

根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。

可选地，所述获取清洁机器人所处环境的环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数，包括以下至少之一：

获取所述至少两个旋转清洁装置的旋转方向和旋转速度；

获取所述清洁机器人的碰撞状态、悬空状态以及环境光强。

可选地，根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动，包括：

根据所述环境参数和/或运动参数控制所述清洁机器人以自动清洁方式运行，所述自动清洁方式包括重点清洁方式、墙沿清洁方式、直行清洁方式、快速清洁方式、摆动清洁方式中的一种或多种。

附图说明

为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示出了本公开一示例性实施例中清洁机器人的驱动装置的结构示意图；

图2示出了本公开一示例性实施例中采用双旋转清洁头的清洁机器人的机械结构示意图；

图3示出了本公开一示例性实施例中驱动装置中障碍物检测原理示意图；

图4示出了本公开一示例性实施例中驱动装置中悬空检测原理示意图；

图5示出了本公开一示例性实施例中清洁机器人的驱动方法流程图；

图6示出了本公开一示例性实施例中控制装置103的结构示意图。

具体实施方式

根据结合附图对本公开示例性实施例的以下详细描述，本公开的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

在本公开中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。